【环境搭建】 ubuntu16.04上编译安装pcl

安装过程

clone源码

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

安装依赖

sudo apt-get install linux-libc-dev 
sudo apt-get install cmake-gui 
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev 
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common 
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev 
sudo apt-get install libeigen3-dev 
sudo apt-get install libboost-all-dev 
sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev 
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config 
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev 
sudo apt-get install mono-complete 
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre 

安装VTK
如果不安装VTK，pcl不会安装可视化模块
在https://vtk.org/download/下载VTK源码包，下载最新的即可。解压缩

mkdir build
cd build

cmake ../ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/zhangchen/thirdparty/vtk
make -j4
sudo make install

安装完成后，添加环境变量

回到pcl源码包，继续安装pcl

mkdir release
cd release

# -DBUILD_GPU=ON参数经常从网上看到，可能pcl可以用gpu跑，但加上这个参数报cuda相关的错，推测是版本问题
cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/zhangchen/thirdparty/pcl -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON  

make -j4
sudo make install

结语

如果您有修改意见或问题，欢迎留言或者通过邮箱和我联系。
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