ORB-SLAM2运行时遇到的问题

https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

坑一：usleep问题
在include文件夹下 System.h 文件中加上

#include <unistd.h>

坑二：Pagolin版本
Pagolin最新的版本是0.6，这会导致编译不通过
将Pagolin的版本换成0.5，重新安装编译

坑三：段错误 march=native大坑
好不容易可以编译，但是却出现了下面这个问题

删除掉ORBSLAM的Cmakelists中的 -march=native　以及 g2o 的cmakelists中的 -march=native
重新执行ORBSLAM目录下的./build.sh 后就可以正常跑了

坑四：沒有工具包

sudo apt install libcanberra-gtk-module -y

在ROS环境下遇到的坑

坑一：可能是ROS环境没有配置好

cd /opt/ros/melodic/share
sudo rm -r ORB_SLAM2
sudo ln -s /home/mirrorubuntu/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2 /opt/ros/melodic/share/ORB_SLAM2

然后重新source更新一下，再把电脑重启一下，编译通过

坑二：命令行原因

rosrun ORB_SLAM2 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml true

改为

rosrun ORB_SLAM2 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml false