项目设计工程实录(二)仿真地图创建

在实机操作之前，我们选择在gazebo上进行仿真实验。进行仿真试验的第一步是创建一个自己的地图用以进行后面的建图、导航、避障等试验。

gazebo基础操作

在gazebo中操控视角的方法

• 滚动滑轮：缩放视角
• 拖动鼠标：改变方位
• shift+拖动鼠标：以选定点为旋转中心，旋转视角

gazebo中添加模型的方法：

在左上角的insert中选择相应的模型并在世界中点击即可加载相应模型。

改变模型参数的方法

在世界上方的工具栏中选择相应的功能（选择、移动、缩放）然后拖动箭头。

保存地图

点击菜单栏file选项，save world as选项。
可以将生成的world保存着主目录或其他目录下。
我创建的地图：

运行地图

在控制台运行下列指令

export TURTLEBOT_GAZEBO_WORLD_FILE="/home/qianbo/myworld.world"
roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

发现可以成功加载地图