Azure Kinect DK 深度相机+NVIDIA jetson实时三维重建系列
前言
已在Ubuntu18.04上编译测试通过,需要自行装好opencv和pcl库。
代码已上传,请自取:
git clone https://github.com/luckyluckydadada/Azure-Kinect-DK-3D-reconstruction.git
AcquiringImages 将原始深度图转换到RGB摄像头坐标系下,得到的配准后的深度图,并将转换后的depth图,原始RGB图、原始IR图保存在本地,采集格式仿照TUM数据集,图片的命名格式为时间戳+.png后缀。闭终端或终止程序即可结束图像的采集。 参考: https://blog.csdn.net/Zlp19970106/article/details/107120743
AcquiringPointCloud 将原始深度图转换到RGB摄像头坐标系下,得到的配准后的深度图,并将转换后的(带rgb信息)depth图利用Calibration转为点云保存到本地,图片的命名格式为深度图的时间戳+.ply/pcd后缀。闭终端或终止程序即可结束点云的采集。 参考: https://blog.csdn.net/y18771025420/article/details/113468859
编译
cd Acquiring
mkdir build
cd build
cmake .. -GNinja
ninja
获取RGB图
mkdir rgb depth ir
./AcquiringImages
获取点云图
mkdir ply pcd
./AcquiringPointCloud