代码库 github 地址在文章最后
该代码是一个将 FAST-LIO2 与基于 Quatro 和 Nano-GICP 模块的姿态图优化和循环闭合相结合
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- Quatro - 快速、准确和强大的全局配准,提供出色的转换初始猜测
- Quatro模块 - 作为一个配准模块,可以很容易地用于其他软件包
- Nano-GICP 模块 - 结合 FastGICP + NanoFLANN 的快速 ICP
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该代码是一个将 FAST-LIO2 与基于 Quatro 和 Nano-GICP 模块的姿态图优化和循环闭合相结合