点云DBSCAN聚类，同时获取最多点数量的类，同时删除其他的类并显示

最新推荐文章于 2024-06-08 18:29:35 发布
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分类专栏： 激光雷达 点云 c++为主 文章标签： 聚类 数据挖掘 机器学习 算法 点云
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本文链接：https://blog.csdn.net/a394467238/article/details/138722981
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本文通过DBSCAN算法对点云数据进行聚类，旨在识别和可视化巷道环境中的主要结构，如墙壁，同时排除噪声和异常点。首先，读取点云文件并降采样，接着移除异常点，然后应用聚类算法，选择包含最多点的聚类作为墙壁的代表，并进行可视化展示。
摘要由CSDN通过智能技术生成

代码的主要目的是处理一个点云文件（从某个巷道或类似环境中获取的），并尝试识别并可视化其中的主要结构（比如墙壁），同时去除可能的噪声和异常点。它首先读取一个点云文件，进行降采样和异常点移除，然后使用DBSCAN聚类算法对剩余的点云进行聚类，最后选择并可视化包含最多点的聚类，该聚类理论上应代表墙壁。

细节分析:

  1. 设定点云文件路径 filename_model1 和降采样因子 down。

  2. 读取点云文件并对其进行降采样处理，以减少点的数量，加快后续处理速度。

  3. 调用 remove_radius_outlier 方法移除半径内的异常点，这里设置了一个邻域内至少需要有80个点，且邻域半径为

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linux_huangyu的博客
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DBSCAN（Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise）算法是一种基于密度的空间聚类算法，非常适合于具有噪声的数据集，并能够识别出任意形状的聚类。在点云处理中，DBSCAN可以有效地将点云数据根据点的密度划分为不同的簇，并识别出不属于任何簇的噪声点。以下是DBSCAN算法在点云聚类中的基本实现步骤，以及如何在Python中使用Open3D或NumPy等库来执行这些步骤的概述：1. 定义邻域和核心点。
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06-25 4425
1 我懒得说原理了，dbscan和欧式聚类原理很接近，不过具备抗噪能力，可以参考硕士论文《基于 DBSCAN 聚类算法的研究》和《针对非均匀密度环境的DBSCAN自适应聚类算法的研究》。 2 特别注意的是：dbscan认为密度可达的点即为一个簇，这也是dbscan聚类的核心思想。根据密度可达的定义，在聚类过程中，除了第一个和最后一个点之外（可以为核心对象或者边界对象），其余点必须是核心对象才可以。 3 对照欧式聚类，参考了代码，改写了点云dbscan算法。 show the codes // 依赖项：pcl
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