两阶段最小二乘法(2SLS)及 Stata 操作步骤

目录

一、引言

二、理论原理

三、数据准备与模型建立

四、Stata 程序代码及解释

五、代码运行结果及解读

六、注意事项


一、引言

在当今的经济学和社会科学领域,我们常常致力于揭示各种变量之间的内在联系和因果关系。然而,在进行实证研究时,常常会遇到内生性问题,这给准确估计变量之间的真实关系带来了巨大的挑战。为了应对这一难题,两阶段最小二乘法(2SLS)应运而生,成为了研究者们手中的有力工具。

二、理论原理

在线性回归模型中,我们通常假设解释变量与误差项是相互独立的。然而,在实际情况中,这种假设往往会被打破。当某个解释变量与误差项存在相关性时,我们称其为内生解释变量。内生性的产生可能源于多种原因,例如遗漏变量、测量误差、双向因果关系等。

当存在内生解释变量时,使用普通最小二乘法(OLS)进行估计会导致估计结果出现偏差和不一致性。这是因为内生解释变量中包含了与误差项相关的信息,从而干扰了对系数的准确估计。

两阶段最小二乘法通过巧妙地引入工具变量来解决这一问题。工具变量需要满足两个关键条件:一是相关性,即工具变量与内生解释变量之间存在较强的线性关系;二是外生性&#

### 图像坐标系无人机坐标系和世界坐标系之间的转换 #### 定义各坐标系 为了理解不同坐标系间的转换,先定义各个坐标系: - **图像坐标系**:通常由像素单位表示,原点位于图像左上角。该坐标系中的位置通过 (u, v) 表示,其中 u 和 v 是水平方向和垂直方向上的像素数[^2]。 - **物理图像坐标系**:与图像坐标系相似,但是使用的是实际距离而非像素值来描述物体的位置。这有助于更精确地映射现实世界的尺寸到图像平面上。 - **无人机坐标系(相机坐标系)**:以安装在无人机上的摄像头为中心建立的三维直角坐标系统;X轴指向右方,Y轴指向前方而Z轴则朝向下方或上方取决于具体设定。此坐标系用于表达相对于摄像机视角的空间关系[^1]。 - **世界坐标系**:作为全局参照框架存在,用来标记环境中固定不变的对象位置以及它们之间相对位移情况的一个标准体系结构,在这里可以认为是地球表面某一点处设立的一套笛卡尔坐标系。 #### 坐标变换过程概述 从一种坐标系转至另一种涉及多个步骤,主要包括内参矩阵的应用、外参数估计及投影操作等环节。下面给出一般性的流程说明: 1. 将目标物点P的世界坐标\( P_w \)转化为其对应的相机坐标\( P_c \),即 \( P_c = R(P_w - T) \),这里的R代表旋转矩阵,T为平移向量; 2. 接着利用相机内部参数K将上述得到的结果进一步映射成归一化平面内的二维坐标形式\( p_n \),计算方式如下所示: ```matlab % MATLAB code snippet demonstrating the conversion from camera coordinates to normalized image plane coordinates. function pn = cam_to_norm_image_plane(K, Pc) % K is a 3x3 intrinsic matrix of the camera % Pc represents points in camera coordinate system as an array with shape Nx3 where N >= 1 % Convert homogeneous coordinates back into Cartesian space and normalize by z-component pc_homogeneous = [Pc ones(size(Pc, 1), 1)]; pn_homogeneous = K * pc_homogeneous'; zn = repmat(pn_homogeneous(3,:), size(pc_homogeneous, 1), 1); pn = bsxfun(@rdivide, pn_homogeneous', zn); %#ok<BSXM> end ``` 3. 对于最终获得的归一化后的坐标\( p_n \),还需要乘以其对应的实际焦距f并加上主点偏移o才能完成整个转换链路直至到达屏幕空间下的最终呈现形态——也就是所谓的“图像坐标”。 4. 如果涉及到无人机姿态变化,则需额外考虑IMU数据所提供的角度信息来进行补偿调整,从而实现更加精准的姿态重建与定位服务。 综上所述,这些转换不仅对于计算机视觉领域至关重要,而且广泛应用于机器人导航、增强现实等多个方面。
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