ros2中如何构建自定义消息包，以及调用方式

在ROS 2中，使用C++来构建和调用自定义消息类型的步骤与Python版本相似。下面是如何使用C++版构建自定义消息类型并调用它的详细过程。

一、构建自定义消息类型

1. 创建ROS 2包

首先，创建一个ROS 2包来存放自定义消息，并声明其依赖于rosidl_default_generators

ros2 pkg create my_custom_msgs --build-type ament_cmake --dependencies rosidl_default_generators

2. 定义自定义消息类型

在my_custom_msgs包中创建msg目录并定义.msg文件

mkdir -p my_custom_msgs/msg

例如，创建MyCustomMsg.msg文件：

# my_custom_msgs/msg/MyCustomMsg.msg
int32 id
string name
float32 value

3. 修改CMakeLists.txt

在CMakeLists.txt文件中，添加对自定义消息类型生成的支持：

find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)

# 定义消息文件
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "msg/MyCustomMsg.msg"
)

4. 修改package.xml

在package.xml文件中，声明对rosidl_default_generators的依赖：

<build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>

5. 编译自定义消息

编写完消息文件后，使用colcon进行编译：

colcon build --packages-select my_custom_msgs
source install/setup.bash

二、调用自定义消息（C++版）

1. 编写发布节点

创建一个发布自定义消息的C++节点：

// my_custom_msgs_pub.cpp
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include "my_custom_msgs/msg/my_custom_msg.hpp"

class CustomMsgPublisher : public rclcpp::Node {
public:
    CustomMsgPublisher() : Node("custom_msg_publisher") {
        publisher_ = this->create_publisher<my_custom_msgs::msg::MyCustomMsg>("custom_topic", 10);
        timer_ = this->create_wall_timer(
            std::chrono::seconds(1),
            std::bind(&CustomMsgPublisher::publish_message, this)
        );
    }

private:
    void publish_message() {
        auto message = my_custom_msgs::msg::MyCustomMsg();
        message.id = 1;
        message.name = "example";
        message.value = 42.0;
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: id=%d, name=%s, value=%f",
                    message.id, message.name.c_str(), message.value);
        publisher_->publish(message);
    }

    rclcpp::Publisher<my_custom_msgs::msg::MyCustomMsg>::SharedPtr publisher_;
    rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};

int main(int argc, char * argv[]) {
    rclcpp::init(argc, argv);
    rclcpp::spin(std::make_shared<CustomMsgPublisher>());
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

2. 编写订阅节点

创建一个订阅自定义消息的C++节点：

// my_custom_msgs_sub.cpp
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include "my_custom_msgs/msg/my_custom_msg.hpp"

class CustomMsgSubscriber : public rclcpp::Node {
public:
    CustomMsgSubscriber() : Node("custom_msg_subscriber") {
        subscription_ = this->create_subscription<my_custom_msgs::msg::MyCustomMsg>(
            "custom_topic", 10, std::bind(&CustomMsgSubscriber::topic_callback, this, std::placeholders::_1));
    }

private:
    void topic_callback(const my_custom_msgs::msg::MyCustomMsg::SharedPtr msg) const {
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Received: id=%d, name=%s, value=%f",
                    msg->id, msg->name.c_str(), msg->value);
    }

    rclcpp::Subscription<my_custom_msgs::msg::MyCustomMsg>::SharedPtr subscription_;
};

int main(int argc, char * argv[]) {
    rclcpp::init(argc, argv);
    rclcpp::spin(std::make_shared<CustomMsgSubscriber>());
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

3. 修改CMakeLists.txt文件

在CMakeLists.txt中，添加对这两个节点的编译规则：

# 添加可执行文件和依赖
add_executable(my_custom_msgs_pub src/my_custom_msgs_pub.cpp)
ament_target_dependencies(my_custom_msgs_pub rclcpp my_custom_msgs)

add_executable(my_custom_msgs_sub src/my_custom_msgs_sub.cpp)
ament_target_dependencies(my_custom_msgs_sub rclcpp my_custom_msgs)

# 安装可执行文件
install(TARGETS
  my_custom_msgs_pub
  my_custom_msgs_sub
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

4. 编译代码

编译整个包，包括发布和订阅节点：

colcon build --packages-select my_custom_msgs
source install/setup.bash

三、运行节点

1. 运行发布节点

首先运行发布节点，开始发布自定义消息：

ros2 run my_custom_msgs my_custom_msgs_pub

2. 运行订阅节点

然后运行订阅节点，接收并打印自定义消息：

ros2 run my_custom_msgs my_custom_msgs_sub

这样，你就成功使用C++构建并调用了自定义消息类型。