ROS2学习笔记（1）---组件中cmakelist与launch的ament_cmake_auto写法（自用保存）

一，首先是cmakelists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(my_component_pkg)

set(CMAKE_BUILD_TYPE "RELEASE")
#优化生成的可执行文件以提高其性能，包括开启各种优化选项，减少调试信息输出等。

find_package(ament_cmake_auto REQUIRED)
ament_auto_find_build_dependencies()
#这个宏会自动查找所有已在 package.xml 中声明的依赖项，
#并将它们引入到CMake环境中，省去了手动调用 find_package() 的步骤。

file(GLOB_RECURSE my_component_pkg_srcs "src/*.cpp")
#在 src 目录下找到所有扩展名为 .cpp 的源文件，
#并将这些文件的路径存储在 my_component_pkg_srcs变量中
#定义变量时，不需要添加${}
#SRCS后缀是源文件的含义，整个变量可大写小写，但要保持一致

ament_auto_add_library(my_component_gxk SHARED 
${my_component_pkg_srcs})
#构建项目时需要将源代码编译成一个共享库，以便动态链接(组件)
#第一个参数是共享库的名字(my_component_gxk)
#引用变量时，需要添加${}

rclcpp_components_register_node(my_component_gxk 
 PLUGIN "my_component_pkg::SubscriberComponent"
 EXECUTABLE subscriber_node)

rclcpp_components_register_node(my_component_gxk 
 PLUGIN "my_component_pkg::PublisherComponent"
 EXECUTABLE publisher_node)
#用于注册组件节点，EXECUTABLE subscriber_node会生成可执行文件
#第一个参数也是共享库的名字

install(DIRECTORY
  launch
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}/
)

ament_auto_package()

二，接下来是launch文件

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='my_component_pkg',  #包名
            executable='subscriber_node',  # 可执行文件名
            output='screen',  # 输出到控制台
            
        ),
        Node(
            package='my_component_pkg',  #包名
            executable='publisher_node',  # 可执行文件名
            output='screen',  # 输出到控制台
            
        ),
    ])

三，然后是xml文件，

注意把各种依赖用<depend>添加至xml文件，这样

find_package(ament_cmake_auto REQUIRED)
ament_auto_find_build_dependencies()

这个代码块才会生效

<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">
  <name>my_component_pkg</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>TODO: Package description</description>
  <maintainer email="liujiawei@todo.todo">liujiawei</maintainer>
  <license>TODO: License declaration</license>

  <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>

  <depend>rclcpp</depend>
  <depend>rclcpp_components</depend>
  <depend>std_msgs</depend>

  <test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
  <test_depend>ament_lint_common</test_depend>

  <export>
    <build_type>ament_cmake</build_type>
  </export>
</package>

此外编写组件时，要用面向对象的方法，记得添加

#include "rclcpp_components/register_node_macro.hpp"
RCLCPP_COMPONENTS_REGISTER_NODE(my_component_pkg::PublisherComponent)
//用来将一个类注册为可动态加载的组件，使其能够进行加载和运行
//PublisherComponent是你节点类的名称

四,完整cpp代码一览：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "rclcpp_components/register_node_macro.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

namespace my_component_pkg
{
class SubscriberComponent : public rclcpp::Node
{
public:
  SubscriberComponent(const rclcpp::NodeOptions & options)
  : Node("subscriber_component", options)
  {
    // 创建订阅者，订阅“topic”话题
    subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>(
      "topic", 10,
      std::bind(&SubscriberComponent::topic_callback, this, std::placeholders::_1));
  }

private:
  void topic_callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg)
  {
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I heard: '%s'", msg->data.c_str());
  }

  rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_;
};
}  // namespace my_component_pkg

RCLCPP_COMPONENTS_REGISTER_NODE(my_component_pkg::SubscriberComponent)

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "rclcpp_components/register_node_macro.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

namespace my_component_pkg
{
class PublisherComponent : public rclcpp::Node
{
public:
  PublisherComponent(const rclcpp::NodeOptions & options)
  : Node("publisher_component", options)
  {
    // 创建发布者，发布到“topic”话题
    publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);
    
    // 创建一个定时器，定时发布消息
    timer_ = this->create_wall_timer(
      std::chrono::seconds(1),
      std::bind(&PublisherComponent::publish_message, this));
  }

private:
  void publish_message()
  {
    auto message = std_msgs::msg::String();
    message.data = "Hello from PublisherComponent!";
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str());
    publisher_->publish(message);
  }

  rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;
  rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};
}  // namespace my_component_pkg

RCLCPP_COMPONENTS_REGISTER_NODE(my_component_pkg::PublisherComponent)