李代数求导

最新推荐文章于 2024-07-25 10:16:16 发布
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分类专栏： orb-slam2 文章标签： 概率论
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由于表示姿态的李群与表示位姿的李群上并没有定义加法，而求导数是需要加法的。因此此时如何求导就成了一个需要解决的问题，它们的李代数由向量组成，具有良好的加法运算，因此我们可以利用李代数来解决对位姿的求导问题。

是一个矩阵而不是标量，因此以下公式不成立：

BCH公式：处理两个矩阵指数之积时，会产生一些李括号组成的余项

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qq_42739167
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专栏目录
第3章-李群与李代数1
08-03
通过求导，我们可以发现旋转矩阵的导数与一个反对称矩阵相关联，这个反对称矩阵可以映射到一个三维向量，即李代数元素。这个向量φ(t)描述了R(t)在局部的变化率。 李括号是李代数的核心运算，它是一个二元运算，...
向量代数表达式的计算
09-08
这里的“Kostant分区”是指在李代数理论中，由Bertram Kostant提出的一种特殊的多项式函数，它在 Lie群的表示理论和代数几何中扮演着关键角色。 向量代数主要涉及向量的加法、减法、标量乘法和向量积（也称为叉积）...
VIO理论——李代数求导中最核心的两个公式！
CSDN_XCS的博客
07-06 1711
约定： 李代数ϕ\phiϕ的指数映射：exp(ϕ∧)exp(\phi^\wedge)exp(ϕ∧) 旋转矩阵RRR的对数映射：ln(R)∨ln(R)^\veeln(R)∨
李群李代数：李代数求导
JasonLi的博客
02-10 1370
记录了SO(3)和SE(3)的求导方式，从BCH公式近似到导数模型、扰动模型的建立。
李群和李代数以及李代数求导（扰动模型）
Walking_roll的博客
08-05 3556
目录1、李群和李代数李群2、李代数的引出3、为什么要用李代数4、李代数求导 1、李群和李代数 需要明确的迹点： 三维旋转矩阵构成了特殊正交群SO（3），变换矩阵构成了特殊欧式群SE（3），表示如下： 但是什么是群呢？ 群（Group）是一种集合加上一种运算的代数结构。 我们把集合记作A，运算记作 ·，那么群可以记作G = (A, ·)。群要求这个运算满足以下几个条件： 简单验证可知旋转矩阵和变换矩阵都是群。 李群 李群是指具有连续（光滑）性质的群。SO(n) 和 SE(n)，它们在实数空间上是连
VSLAM（2）：李代数求导与扰动模型
zhangzhixin1998的博客
06-14 684
在上一篇提到，因为R和T是定义在一个乘法运算的群上，他们对加法是不封闭的，导致在对其进行求导时会不成立。在引入了李代数这个映射后，那么接下来就是我们感兴趣的对一个旋转矩阵R左乘另外一个旋转矩阵对应到李代数上是什么样的。
李代数求导和扰动模型
ZLW_学习空间_博客
05-08 1294
前一篇大概介绍了李群李代数的相关性质，这里主要介绍李代数在SLAM中的作用。 这里写目录标题BCH公式及其近似形式SO(3)上的李代数的求导李代数求导扰动模型（左乘）SE(3)上的李代数求导 BCH公式及其近似形式 李代数在SLAM中的作用主要是进行优化，优化过程就不可避免地需要涉及到求导的过程。 与标量不同，在矩阵中指数的运算法则并不适用，即是说在矩阵中：ln(exp(A)exp(B))≠A+Bln(exp(A)exp(B))\ne A+Bln(exp(A)exp(B))​=A+B 取而代之的时BCH公
李代数求导与扰动模型
sky的博客
07-20 7731
我们经常构建与位姿有关的函数，然后讨论该函数关于位姿的导数，以调整当前的估计值。表示姿态的李群与表示位姿的李群上并没有定义加法，而求导数是需要加法的。因此此时如何求导就成了一个需要解决的问题，它们的李代数由向量组成，具有良好的加法运算，因此我们可以利用李代数来解决对位姿的求导问题。 上面看到了，因为上没有定义加法，所以我们不能求R的导数。但是我们上一节中可以用通过指数映射来得到，所以我们可以将求李代数的导数。 BCH公式 但是此处必须说明的一点是，指数映射时，下式是不满足的。 如果上述公
SE(3) 上的李代数求导（推导过程）
暮落晨风的博客
03-17 2291
SE(3) 上的李代数求导（推导过程） 变量基本形式 ppp 是一个三维向量 ，其齐次形式为 p=[p1](0) p = \begin{bmatrix} p \\ 1 \end{bmatrix} \tag{0} p=[p1​](0) TTT 是一个变换矩阵，其形式 T=[Rt0T1](1) T = \begin{bmatrix} R & t \\ 0^T & 1 \end{bmatrix} \tag{1} T=[R0T​t1​](1) ξ\xiξ 是一六维向量 ，其
李群和李代数（三）——李代数求导和扰动模型
qq_46067306的博客
08-05 434
由于他的存在，z往往不可能精确地满足z=Tp的关系。在SLAM中，我们要估计一个相机的位置和姿态，该位姿是由SO(3)上的旋转矩阵或者SE(3)上的变换矩阵描述。设置某时刻相机的位姿为T，他观察到了一个世界坐标位于p的点，产生了一个观测数据。这里的重点是，我们会经常构建与位姿有关的函数，然后讨论该函数关于位姿的导数，以调整当前的估计值。2.对李群左乘或者右乘微小扰动，然后对该扰动求导，称为左扰动和右扰动模型，这是扰动模型。1.使用李代数表示姿态，然后根据李代数加法对李代数求导，这是李代数的求导模型。
视觉slam第四讲笔记：优化理论基础：李群李代数求导
bitdai2018
06-04 1401
视觉slam第三讲笔记视觉SLAM第四讲笔记一.符号说明二.问题：三.概念：3.1李群3.2李代数的引出3.3李代数： 视觉SLAM第四讲笔记 一.符号说明 R˙\dot{R}R˙ ：矩阵R的一阶导数 ^\hat{}^ ： 将一个向量变为反对称矩阵， ˇ\check{}ˇ ： 将一个反对称矩阵变为向量 a^=A=(0−a3a2a30−a1−a2a10),Aˇ=a\hat{a}= A =\begi...
视觉slam十四讲1
08-04
第 4 讲李群与李代数介绍了李群与李代数的基础知识，包括群、李代数的定义、指数与对数映射、李代数求导与扰动模型等。同时，也介绍了 Sophus 的使用。 第 5 讲相机与图像介绍了相机模型和图像的基本概念，包括针孔...
slam十四讲
12-15
- **李代数求导与扰动模型**：解释如何在李代数上进行求导以及如何使用扰动模型来描述小的变化。 #### 五、相机与图像 - **相机模型**：介绍不同类型的相机模型（针孔相机、畸变校正等）。 - **图像表示与处理**：...
《视觉SLAM十四讲（高翔）》高清中文版PDF 1
08-03
指数与对数映射、李代数求导与扰动模型等内容，为理解和实现高效的SLAM算法提供了理论基础。Sophus库的实践应用让读者能够将这些理论应用于实际编程。 第五章详细阐述了相机模型和图像处理，包括针孔相机模型、畸变...
为什么样本方差（sample variance）的分母是 n-1？
Smilecoc的博客
07-23 830
通俗理解样本方差为什么除以n-1并证明
概率论中的卷积公式
2302_80644606的博客
07-20 1687
在概率论中，卷积公式是用于计算两个独立随机变量之和的概率密度函数的重要工具。具体来说，如果 𝑋X 和 𝑌Y 是两个独立的连续型随机变量，其概率密度函数分别为 𝑓𝑋(𝑥)fX​(x) 和 𝑓𝑌(𝑦)fY​(y)，那么它们和 𝑍=𝑋+𝑌Z=X+Y 的概率密度函数 𝑓𝑍(𝑧)fZ​(z) 可以通过卷积公式来求得：这个公式表示的是对 𝑓𝑋(𝑥)fX​(x) 进行平移和翻转后与 𝑓𝑌(𝑦)fY​(y) 相乘并积分的过程。
大数定理与中心极限定理
2302_80644606的博客
07-24 1335
大数定律和中心极限定理是概率论与数理统计中的两个重要概念，它们在理论研究和实际应用中都具有重要意义。
概率论三大分布
最新发布
2302_80644606的博客
07-25 950
概率论中的三大分布是卡方分布 （χ²分布）、t分布和F分布。这三种分布都是基于正态分布演变而来的，在统计推断中具有广泛的应用。
李群 李代数.pdf
03-14
但是我可以为您提供一些关于李群和李代数的基本信息。 李群（Lie group）是一种具有连续群结构和光滑流形结构的数学对象。它是由挠曲空间上的变换组成的，可以用来描述物理学中的对称性和对称变换。李群的一个重要...
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