李群和李代数知识学习

最新推荐文章于 2022-12-17 20:08:38 发布
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分类专栏： SLAM
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李群与李代数基础：第II章 代数方面的一些预备
AI天才研究院
06-23 573
李群与李代数基础：第II章 代数方面的一些预备 1.背景介绍 李群与李代数是现代数学和物理学中的重要工具，广泛应用于对称性分析、微分方程、量子力学等领域。李群是一个具有群结构的光滑流形，而李代数则是与李群相关联的代数结构。理解李群与李代数的基础知识对于深入研究这些领域至关重要。
李群李代数讲义入门读物
02-22
李群李代数入门读物高清PDF格式 包括必要的基础知识
李群与李代数基础
热门推荐
weixin_39568744的博客
07-12 2万+
最近在学习slam时第一次遇到李群与李代数的概念，由于一开始不太理解，所以想通过这篇笔记来重新归纳梳理一下。1.李群的概念：李群是具有连续（光滑）性质的群；它既是群也是流行；直观上看，一个刚体能够连续的在空间中运动，故SO（3）和SE（3）都是李群。（注：SO(3)是特殊正交群 SE(3)是特殊欧式群，由于旋转矩阵R是3乘3的维度，但自由度的约束只有3个自由度，所以旋转矩阵R在9维空间中是一个连续...
李群、李代数基本知识
咩吃咩
05-08 612
李群、李代数基本知识及Sophus用法一级目录二级目录三级目录 在学习过程中，逐渐接触到李群、李代数的有关知识，代码中也有所出现。但当前用法较多的是用于旋转的表示，进行一下记录。 一级目录 二级目录 三级目录 ...
李群，李代数知识点总结(无数学公式)
qq_28448117的博客
03-21 3733
一：为什么用李群李代数　　在slam问题中，R为旋转矩阵，它是正交矩阵并且行列式为1，t是平移向量。在求解最小化重投影或者光度误差的时候，必须考虑到它们满足的约束，那么这个问题就变成了有约束优化问题。但是我们不想去求有约束的问题，因为不好求。我们更喜欢的是去求无约束问题，而且无约束问题有很多现成的解法。 　　于是就有大神想出我们可以去另外一个空间求解，比如李代数。最后研究表明确实通过李代数可以将求...
Lie Group Foundations 李群基础
weixin_39116068的博客
10-08 162
本文介绍了李群、李代数的基本概念、映射关系、伴随、Jacobian等重要的性质和公式，作为对李群、李代数的相关信息的总结。
学习SLAM-为啥需要李群与李代数？.zip
06-06
.pdf"很可能是对SLAM和李群李代数基础知识的详细解释，适合初学者入门。"写个想从事自动驾驶相关工作的同学及学习资料获取2.pdf"可能包含了更多的自动驾驶技术概述和职业发展建议，对于规划学习路径和求职会有帮助。...
SLAM学习笔记6：李群与李代数
最新发布
qq_71734878的博客
12-17 1549
考虑 SO(3)上的李代数ln(exp(𝜙1∧)exp(𝜙2∧))∨,当𝜙1与𝜙2为小量时，二次以上的项都可以予以忽略。我们已经清楚so(3)的内容，它们是一个由三维向量组成的集合，每个向量对应一个反对称矩阵，可用于表达旋转矩阵的导数。so(3)与SO(3)的关系由。这样，我们就把𝔰𝔬(3)中任意一个向量对应到了一个位于SO(3)中的旋转矩阵。SO(3)与SE(3)在实数空间上是连续的（三维空间的刚体运动是连续的），属于李群；一般线性群GL(n)，特殊正交群SO(n)，特殊欧氏群SE(n)。
【视觉SLAM十四讲】李群与李代数.pdf
08-27
这篇内容主要涉及了群论和李代数的基础知识，这些概念在SLAM算法中有着重要的应用。 首先，群是一种基本的数学结构，用于描述对象之间的运算。群的定义包括四个关键性质：封闭性、结合律、存在幺元和存在逆元。以...
李群李代数学习
一个有梦想，有追求，有抱负的人
11-23 521
李群李代数 **在SLAM中位姿（位置和姿态）是未知的，而我们需要解决什么样的相机位姿最符合当前观测数据这样的问题。**一种典型的方式是把它构建成一个优化问题，求解最有的R，t,使得误差最小化。 旋转矩阵自身带有约束，将旋转矩阵最为优化变量时会产生额外的约束使得优化变得困难。通过李群李代数间的转换关系，可以将位姿估计变成无约束的优化问题，简化求解方式。 李群李代数基础 三维旋转矩阵构成特殊正交群S...
李群基础(第二版，黄宣国编著)
08-31
李群基础(第二版)，黄宣国编著，研究生教材。
「 SLAM lesson-4 」李群李代数知识点纲要（基础，指对数映射，李代数求导，扰动模型，Sophus）
Robot_Starscream的博客
02-24 2308
结合高翔老师的著作《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》，加上小白的工程经验共同完成。建议作为笔记功能反复使用。 一. 李群李代数基础 群；（一种集合+一种运算的代数结构） 李代数的引出；（给定某时刻的 R，我们就能求得一个，它描述了 R在局部的导数关系，正是对应到SO(3) 上的李代数so(3) 李代数的定义；（每个李群都有与之对应的李代数，它描述了李群的局部性质） 李代数so(...
三、视觉SLAM所需基本知识——李群与李代数
qq_45010210的博客
09-04 526
该部分内容是视觉SLAM的基础知识李群与李代数部分
李群基础0
sinat_33598258的博客
02-04 748
李群和李代数基础 1. 李群 定义1（群Group）：群是一个集合以及该集合上定义的一种运算共同组成的代数结构，我们把非空集合记作AAA，把运算记作⋅\cdot⋅，那么群可以记作G=(A,⋅)G=(A,\cdot)G=(A,⋅)。对于每个群，要求该群定义的运算满足以下四个条件： （1）封闭性：∀a1,a2∈A,a1⋅a2∈A\forall a_1,a_2\in A,a_1\cdot a_2\in ...
《李群基础(第二版)》作者: 黄宣国 出版年: 2007年
05-16
作者: 黄宣国 出版社: 复旦大学出版社 出版年: 2007-5 页数: 248 定价: 26.00元 丛书: 复旦大学数学研究生教学用书 ISBN: 9787309054651 内容简介 · · · · · · 《李群基础》是作者在多年来讲授“李群与李代数”课程讲义的基础上逐步修改而成的，是一本李群与李代数的入门教材，全书包括：微分流形的简单叙述、拓扑群的扼要理论、李群和李代数的基础知识、半单纯李代数的基本内容、李群和李代数表示理论介绍等，为适合读者阅读，《李群基础》在第一版基础上进行了修改、补充，并在第三、第四、第五章增补了适量的习题。 《李群基础》可供从事数学研究的大学教师和研究生阅读，可作为硕士研究生的教材，也可供从事理论物理研究的专业人员参考。 丛书信息 　　复旦大学数学研究生教学用书 (共5册), 这套丛书还有 《现代概率论基础》,《泛函分析教程》,《代数曲线》,《算子理论基础》,
曹庆宏李群与李代数2017春期末1
08-03
1. 李群与李代数基础： 李群是数学中的一类连续群，具有群结构并且局部同胚于欧几里得空间，它在物理学和工程学中有广泛应用，特别是在描述物理系统的对称性时。李代数是李群的导子，是李群在切空间上的线性化。李...
李群与李代数的学习
larrydong的博客
12-09 985
本文只用于记录自己在学习李群与李代数过程中的一些个人理解和总结，不保证正确性。欢迎探讨。 0.参考资料: A micro Lie theory for state estimation in robotics: https://pan.baidu.com/s/1SEkB6L1kESTcZU6GqLVYGA 提取码: y7jk 视觉SLAM十四讲：https://github.com/gaoxian...
李群、李代数只求理解不求数学推导
三眼二郎
07-19 5041
群：集合+运算（G,·） 在近世代数中多次出现的概念，定义为“一种集合加上一种运算的代数结构”，运算需要满足封闭性，结合律，幺元，逆。群结构可以保证在群概念下的运算具有良好的性质。 知乎大佬讲解： https://www.zhihu.com/question/23091609 https://mp.weixin.qq.com/s/sVjy9kr-8qc9W9VN78JoDQ 这里二郎的理解（非数学...
SLAM十四讲（四）李群与李代数
逸云博主的博客
08-14 358
背景： 在视觉Slam中，对于李代数的应用大多时为了对进行估计的优化，我们会经常构建与位姿有关的函数，然后讨论该函数关于位姿的导数，以调整当前的估计值。 对位姿的估计是由于在现实中，由于噪声的愿意会使得观测数据(z)与实际有所偏差(w-噪声） z=Tp+wz ={ \bf Tp} +w z=Tp+w 为了找出一个最优的T(位姿），我们往往会对关于位姿有关的函数进行求导，已调整当前的估计值。而如果进行求导的话，根据倒数的定义是 lim⁡x→x0f(x)−f(x0)x−x0 \lim_{x \to x_0} \
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