浅谈DH参数（以华数机器人为例）

1.DH参数说明

欧几里得空间中的直角坐标系由三个两两相交且相互垂直的轴构成：X 轴，Y轴和 Z轴。因此，一个三维直角坐标系有六个变换自由度：沿 X，Y，Z 轴的平移自由度；绕 X，Y，Z 轴的旋转自由。通过这六个自由度，欧几里得空间中的直角坐标系可以完成任意线性变换，移动到任意位置。根据机器人学中的最小线性表示约定，欧几里得空间中的坐标变换，最少需要由 4 个参数描述。在众多的模型中，由 Denavit 和 Hartenberg 提出的 DH 参数模型目前运用最为广泛。

DH模型有 4 个基本参数：α：X轴旋转；a：X轴平移；θ：Z轴旋转；d：Z轴平移

DH变换参数代表着相邻坐标系之间的变换方法，通过平移旋转得到。坐标的变换满足两个定理：

定理 1：在连续变换条件下，任意平移的顺序可互换；

定理 2：在连续变换条件下，同一轴的旋转和平移顺序可互换。

故而根据X和Z轴变换顺序的不同，存在标准DH参数变换和改进DH参数变换两种方式：

标准DH参数：两个连杆坐标系变换是先绕z轴转动、平移，再绕x轴转动、平移。即X-Z顺序，先转动后平移；

改进DH参数：两个连杆坐标系变换是先绕X轴转动、平移，再绕Z轴转动、平移。即Z-X顺序，先转动后平移。

以机器人基坐标系为起始，依次转换与机器人每个关节坐标系重合，旋转关节绕Z轴旋转，根据右手法则确定方向，平移关节运动方向为（Z+）方向。

2.常用模型举例

JR603模型

a	d	α	θ
0	0	-90	0
284	0	0	-90
-30	0	90	180
0	286.5	-90	0
0	0	90	90
0	81.5	0	0

原点位置：关节（0，-90，180，0，90，0）---->空间位置（286.5，0，232.5，180，0，180）

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BR606模型

a	d	α	θ
0	0	-90	0
726	-222.5	0	-90
0	0	-90	0
0	630.5	90	0
0	-91	-90	90
0	122	0	0

原点位置：关节（0，-90，0，0，90，0）---->空间（630.5，-313.5，604，0，0，180）

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CO602模型（协作机器人）

a	d	α	θ
0	0	-90	0
425	221	0	-90
0	-172	90	180
0	375	-90	0
0	160.5	90	90
0	161.5	0	0

原点位置：关节（0，-90，180，0，90，0）---->空间（375，209.5，263.5，180，0，180）

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5110码垛机器人

a	d	α	θ
350	0	-90	0
1100	-249	0	-90
1000	-248.5	0	90
200	-204	-90	0
0	169	0	0
0	0	0	0

原点位置：关节（0，-90，90，0，0）---->空间（1550，-701.5,931，0，0，180）

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