点云投影到参数几何模型（平面、圆柱等）

最新推荐文章于 2024-07-31 16:47:14 发布
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分类专栏： PCL
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版权

点云数据：bunny.txt

（1）投影到平面

SACMODEL_PLANE（三维平面）

used to determine plane models. The four coefficients of the plane are itsHessian Normal form: [normal_x normal_y normal_z d] 

  • a : the X coordinate of the plane's normal (normalized)
  • b : the Y coordinate of the plane's normal (normalized)
  • c : the Z coordinate of the plane's normal (normalized)
  • d : the fourth 
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Alan Lan
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CloudCompare&PCL 点云投影至圆柱
dayuhaitang1的博客
10-03 367
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PCL 点云投影到圆柱
点云侠的博客
02-09 5418
使用PCL将点云投影到圆柱，代码的两种使用方式。
Matlab点云圆柱面投影实现
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weixin_50547796的博客
07-31 54
这里首先计算了圆柱面的法向量normal_vector，然后使用cross函数计算旋转轴，接着通过acos 和vrrotvec2mat计算旋转的角度和旋转矩阵，然后将每个点乘以旋转矩阵得到其在圆柱面所在平面上的坐标，最后将其z坐标设为0，得到其在圆柱面内的投影坐标。点云是一种常见的三维数据，其表示的是由无数个离散的点组成的物体的形状和位置，而点云的投影则是将三维的点云映射到二维平面中，以便进行分析和处理，本文将介绍如何将一个点云投影到指定的圆柱面上。
pclpy 投影滤波器——点云投影到圆柱
点云侠的博客
02-15 1017
点云投影到圆柱面的python——pclpy代码实现。
Open3D 点云投影至指定圆柱
dayuhaitang1的博客
10-03 436
Open3D 点云投影至指定圆柱
三维点云的圆柱面拟合
07-15
1. 本文档包含：三维点云文件points.txt和C++项目文件CylinderFitting。 2. 本文档通过对三维点云的圆柱拟合，得到圆柱的半径、圆柱轴线单位方向向量和轴线起始位置三个主要参数。 3. 本文档算法源自“学编程的小蜜蜂”的matlab程序：http://download.csdn.net/detail/erlongz/5815557
PCL点云处理之点云投影到圆柱面 （一百四十九）
weixin_44329757的博客
05-07 544
将点云投影到圆柱表面，圆柱的具体模型参数由用户指定。在实际使用时，需要注意点云数量过大时会相对耗时，这里主要是如何设置模型参数，具体投影过程可以使用PCL提供的投影器。
基于平面结构特征的点云表面重构算法
yzf060109的专栏
12-21 124
稠密点云数据是对物体表面的原始表达，并不具有拓扑关系，加之稠密点云常常带有各种噪声数据甚至局外点数据，因此基于原始点云的表面三维重建效果往往不能构建高逼真度的真实三维场景。针对以上问题，本文设计了一种基于平面结构特征的点云表面重建方法。算法的具体过程为：首先利用随机采样一致性（RANSAC）算法提取平面结构，将原始点云结构化为属于一个平面的平面点、两个平面相交的折点、三个平面以上相交的角点和散乱点；
PCL_点云分割_圆柱体模型分割
zhan_zhan1的博客
03-05 1752
采用随机采样一致性估计从带有噪声的点云中提取一个圆柱体模型，程序流程如下： 过滤掉远于1.5米的点 估计每个点表面法线 分割出平面模型（桌面） 分割出圆柱体模型（水杯） 代码说明： （1）定义对象 pcl::PCDReader reader; pcl::PassThrough<PointT> pass; pcl::NormalEstimation<PointT, pcl::N...
点云圆柱投影转多通道Image--MV3d
自动驾驶行业学习、交流
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目录写在前面点云投影到深度图第一版第二版以64线lidar为例 写在前面 本文转载自这位大神的博客，更多内容请移步博客。 点云投影到深度图 第一版 def lidar_to_2d_front_view(points, v_res, h_res, v_fov, val="depth",
【论文笔记】基于点云柱面投影图的平面特征提取SLAM：　Fast planar surface 3D SLAM using LIDAR 2017
phy12321的博客
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本文提出了可以在大场景下实时运行的SLAM系统，其使用平面表面段（planar surface segments）来表示环境，因为它们在室内和室外城市空间中都很普遍。 本文的三个创新点： 使用了现有的方法（原本是设计用于RGBD数据），在全景视图上对点云进行分割：将点云划分为三个双通道的全景图上，基于Delaunay三角剖分以及区域合并，实现点云的2.5D快速分割。 《Fast pose tracking based on ranked 3D planar patch correspondences》
“圆柱”曲面展开
GIS探索之路
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“圆柱”曲面展开 沿轴向展开，展开后横坐标为弧长，纵坐标为轴向坐标，高程为曲面到参考圆柱曲面的距离。 定义参考圆柱 //！轴 enum AXIS { AXIS_X, AXIS_Y, AXIS_Z }; //! 投影圆柱 struct GEO_CYLINDER { //!轴向 AXIS Axial; //!径向：横/纵 ，横向弧长，纵向偏差 AXIS RadialTran; AXIS RadialLong; //!径向截面圆心中心 double CenterTran; double Ce
使用参数化模型投影点云
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点云投影到圆柱，即将一个三维点云映射到一个二维平面上的圆柱面上。这个过程通常涉及到三维几何学和计算机图形学的技术。 首先，我们需要确定圆柱的几何参数，即圆柱的半径和高度。然后，我们将点云中的每个点的三维坐标映射到圆柱面上的二维坐标。 投影过程中有两个关键步骤。首先，我们需要将点云中的点转换为柱面坐标系。柱面坐标系由两个参数定义，即径向距离和沿柱面周长的角度。通过计算每个点与圆柱中心的径向距离和沿圆柱周长的角度，我们可以将三维点映射到柱面坐标系。 然后，我们将柱面坐标转换为平面坐标。这可以通过将柱面坐标中的角度映射到平面上的x坐标，并将径向距离映射到平面上的y坐标来实现。可以使用三角函数计算这些转换。 当完成点云到圆柱的投影后，我们可以在二维平面上对投影结果进行可视化或进行其他分析。例如，我们可以通过在投影平面上将点绘制为像素，来呈现点云在圆柱上的分布。或者我们可以通过对投影结果进行图像处理技术来提取特征，如圆柱的轮廓、纹理等。 点云投影到圆柱面可以应用于许多领域，如三维建模、计算机图形学、机器人学等。通过这种投影技术，我们可以更好地理解和处理三维点云数据，为后续的分析和应用提供便利。
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