Lifelong 3D Mapping Framework for Hand-held &Robot-mounted LiDAR Mapping Systems要点总结

### 文章概述
本文提出了一种面向手拿和机器人安装式3D激光雷达地图系统的终身三维建图框架。该框架模块化、云原生设计，包含动态点移除、多会话地图对齐、地图变化检测与地图版本控制四个主要步骤。首先，通过传感器设置无关的动态点移除算法，可以有效地与手拿及机器人安装设备配合，生成清洁的静态3D地图。其次，利用特征描述符匹配和精细注册的两阶段方法自动完成这些干净的地图之间的会话映射，无需手动调整参数。接着，通过新开发的地图变化检测算法，识别并区分两个对齐地图之间的正向和负向变化。最后，独特地，我们的地图版本控制系统维护一个基线地图来代表当前环境状态，并存储检测到的正向和负向变化以及边界信息，允许用户查询任何两个随机会话之间的变化，而无需存储原始会话地图，大大提高了存储效率。实验结果表明，在使用商业手拿式激光雷达设备和开源机器人安装式激光雷达SLAM算法评估各模块及其整体终身3D建图框架时，性能表现良好。本文的工作对于长期的机器人操作、数字双胞胎仿真、长期规划以及环境时空变化分析具有重要意义。
 
 ### 关键要点
1. 提出了一种终身三维地图框架，适用于手持和机器人安装的三维激光雷达地图系统。
2. 该框架包括动态点去除、多会话地图对齐、地图变化检测和地图版本控制模块。
3. 动态点去除算法可以与手持和机器人安装设置无缝配合，产生干净的静态三维地图。
4. 多会话地图对齐使用特征描述符匹配和精细注册的两阶段方法自动将这些干净的静态地图对齐到一个参考帧中。
5. 地图版本控制系统维护一个代表当前环境状态的基础地图，并存储检测到的正负变化和边界信息。
 
 
 ### 文档速读
### 基于动态点去除和多会话地图对齐的终身三维地图框架
这一章节介绍了一种终身三维地图框架，该框架是模块化的、云原生的，并且适用于手持和机器人安装的三维LiDAR映射系统。该框架包括动态点去除、多会话地图对齐、地图变化检测和地图版本控制四个部分。其中，动态点去除算法能够有效地去除静态三维地图中的动态物体；多会话地图对齐算法可以自动将多个清洁的静态地图对齐到一个参考帧中，而不需要手动调整参数；地图变化检测可以识别两个已对齐的地图之间的正负变化；地图版本控制系统可以维护一个单一的基础地图，并存储检测到的正负变化以及边界信息。整个框架具有很高的可扩展性和灵活性，可以应用于各种不同的传感器设置和目标环境。
 
 
 ### 基于动态对象去除和多会话地图对齐的终身三维地图框架
这一章节介绍了一种用于手持和机器人安装的激光雷达地图构建框架。该框架包括传感器设置无关动态对象去除、自动参数免费多会话地图对齐和地图更改检测模块等步骤。该系统还提供了用户下载任何之前的干净会话地图或查询两个会话之间差异的功能。此外，该章节详细介绍了每个模块的工作原理，并提供了一些关键参数列表。最后，该章节强调了该系统的优点，如传感器设置无关性、自适应性和高效性。
 
 
 ### 基于点云的终身地图构建与变化检测方法研究
这一章节介绍了一种终身三维地图框架，可以实现手持和机器人安装的激光雷达系统对环境进行长期的三维建图。该框架包括三个主要模块：动态物体去除、地图变化检测和版本控制。其中，动态物体去除模块能够识别并移除移动物体，保证静态地图的准确性；地图变化检测模块能够检测出两个时间点之间的地图差异，并将其保存下来；版本控制系统则能够根据这些差异来更新当前的地图版本。该框架已经在多个数据集上进行了测试，并取得了很好的效果。
 
 
 ### 基于深度学习的手持式LiDAR地图构建与变化检测方法研究
这一章节主要介绍了一种基于深度学习的3D地图构建方法，包括动态对象检测、多会话地图对齐和地图变化检测三个部分。该方法使用了多个数据集进行测试，并与现有的算法进行了比较，结果表明其具有更高的精度和更快的速度。此外，该方法还能够处理复杂的环境场景，如室内停车场和室外道路等。最后，作者对该方法进行了详细的解释和分析，以便更好地理解其原理和应用价值。
 
 
 ### 一种适用于长期3D地图的解决方案
这一章节介绍了一种用于终身地图构建的框架，它能够有效地管理内存并提高效率。该框架包括动态点删除、多会话地图对齐、变化检测和版本控制模块，适用于手提式和机器人安装的LiDAR地图设备。通过使用该框架，可以创建干净的静态地图，并自动进行多会话地图对齐和变化检测。该框架还支持Git风格的高效三维地图管理。未来计划将开放世界物体检测和多模态基础模块应用于该框架，从而从终身三维地图中提取数据见解和语义理解。