电机驱动开发历程（十）

通过这两天的处理，加速阶段速度分级措施以及减速阶段点杀措施，目前的波形是这样：
before:

after:

效果还是有一些。

接下来需要做的事情：
（1）点位自学习后的校正流程；
（2）modbus协议数据处理；
（3）PID处理减速阶段；

先这样。。。

今天做了事情（1），并且优化了代码的控制部分，让参数更加方便调整，做完了之后，做了一件之前一直想做的事情，就是验证一下编码器数据采集的质量，实验下来，结果大失所望。。如下图

这个数据一直到往上走，每次观察零点数据，大概每次都增加20左右，晕倒。。
果然这个编码器采集还需要修改，优化。。。