电机驱动开发历程（八）

这些天有些困难，困难的是我只要一发送串口命令，电机就不能重新开始运转，具体细节就是我明明给了占空比，给了方向，给了使能，并且控制方式一致，但是只要一旦接收串口命令，电机就起来不，有的时候号磁的一声响。
这个问题困扰了好多天，又是架示波器量波形，就是把逻辑分析仪接起来看信号，观察下来，都能够正常输出波形，可是电机就是不转。
痛定思痛之后，慢慢的缩小锁定缩小问题，竟然发现，问题出在我的串口数据处理上，我的处理主要两部分，首先分析这是个什么命令，然后提取出其中的数字进行相应的复制操作。数字包含两大类，整数和浮点数，整数一切正常，主要处理起浮点数据，就出现上述问题。
没想到一个浮点数的处理，就影响到了电机的运行。这个背后生层次的原因，先留在这边，以后再深拔。
现在时间紧迫，这个问题已经困扰了快一周了，所以赶紧PID参数调起来。
PS:虽然具体原因有待调查，但是解决方案还是有的，就是把这个数据转成整数进行通信，然后再需要使用的地方，在转化为浮点数据。