【ros】点云保存成pcd格式,使用pcl_viewer查看

最新推荐文章于 2024-02-23 08:17:40 发布
最新推荐文章于 2024-02-23 08:17:40 发布
阅读量3k 收藏 15
点赞数 2
分类专栏： ROS
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_35632833/article/details/113395798
版权

简单记录一下

1. 点云保存为pcd格式文件

rosrun pcl_ros bag_to_pcd input.bag /laser_cloud_surround pcd

pcd文件为我们要保存的pcd文件

2. 使用pcl_viewer来查看我们保存的pcd文件

pcl_viewer xxxxxx.pcd
梦醒时分1218
关注
  • 2
    点赞
  • 踩
  • 15
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
PCLViewer最小使用包
12-16
PCLViewer，可以用来查看PCD文件，不需要安装PCL，如果还是运行不了请自行安装VS2017运行库。
PCD点云文件查看器
09-13
用于PCD点云文件的查看器，支持拖动文件到软件窗口，打开PCD点云文件并显示
pcl_viewer的使用
whysnlc的专栏
10-18 1680
pcl_viewer的使用
ubuntu查看pcd云图方法
最新发布
qq_63034152的博客
02-23 851
1.首先，安装 pcl 工具包。2.打开 a.pcd 文件。
ROS加载PCD文件
weixin_42856109的博客
05-08 1428
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 ROS记录前言一、创建ROS功能包二、编写加载pcl代码编辑CMakeList和package.xml1、CMakeList需要更改的地方package.xml修改编译运行查看pcl数据 前言 记录一下利用ROS加载PCD文件并在rviz中查看 一、创建ROS功能包 在工作空间下的src目录下使用功能包创建命令，命令如下所示 //catkin_create_pkg 包名 依赖包名 catkin_create_pkg check_pcd .
ROS订阅和发布的点云保存为.pcd文件
Turn life into a dream, and then turn dreams into reality
01-05 909
在 ROS 中，您可以将订阅或发布的点云数据保存为.pcd（Point Cloud Data）文件。这是一个常用的点云文件格式，由 Point Cloud Library (PCL) 支持。
ros 读取pcd及rviz显示
weixin_40099690的博客
10-27 726
ros读取点云信息，rviz显示
ROS学习笔记——PCD点云在rviz中显示
jcsm__的博客
04-03 4270
在上篇的简述中提到了ROS中的点云数据类型，本篇利用在pcl官网下载的一个pcd文件，创建节点发布，转换数据类型并在rviz中显示。代码如下： #include<ros/ros.h> #include<pcl/point_cloud.h> #include<pcl_conversions/pcl_conversions.h> #include<sens...
pcl加载并显示pcd、ply点云数据文件
m0_74195873的博客
03-01 2382
pcl加载并显示pcd、ply点云数据文件
ROS-PCL读取pcd点云数据并在rviz中进行显示
qq_33287871的博客
05-28 1843
环境: Ubuntu16.04 ROS kinetic C++ 创建工作空间和功能包 cd Downloads/ROS mkdir -p pcdreadshow_ws/src cd src catkin_init_workspace catkin_create_pkg read_pcd pcl_conversions pcl_ros roscpp sensor_msgs 进入到功能包的src文件夹下面新建.cpp文件read_pcd.cpp #include<ros/ros.h> #inclu
pcl_495:一个点云库 - 使用 Nodelets 的 ROS 应用程序
06-17
使用传感器和 PCL（点云库），将地板（或任何平行于相机框架的平面）与场景的其余部分分开 附加目标： 实现使用 ROS nodelet 的版本 在场景中查找对象 对一个对象执行额外的计算（比如找到对象的中心并随着时间的...
point_cloud_compression.tar.gz_ROS_Ros点云_cloud_point cloud_点云 传输
09-24
通过ros话题传输point cloud点云数据，然后在解析出来。
pcl_localization_ros2：使用PCL的基于3D LIDAR的ROS2软件包（非SLAM）
02-04
pcl_localization_ros2 使用PCL的基于3D LIDAR的ROS2软件包。 绿色：路径，红色：地图（5x5网格大小为50m×50m）IO 输入/ cloud（sensor_msgs / PointCloud2） /地图（sensor_msgs / PointCloud2） / initialpose...
pcl对地面点云去除ROS.zip
06-03
使用pcl点云库对三维点云地面点进行去除，并采用ROS实现。博主CSDN地址：https://blog.csdn.net/AdamShan/article/details/82901295
ROS三维点云地图转二维地图，功能包
02-25
ubuntu20.04版本，ros为neotic版本。 读取pcd点云文件，转换成二维栅格地图，输出为pgm格式，可实时发布pgm，
ROS中读取pcd点云数据并在RVIZ中显示
weixin_45932617的博客
11-26 6517
ROS中读取pcd点云文件并在显示 我的环境：ubuntu14+ros indigo 1.ros下创建一个功能包（read_pcd） 在catkin_ws下创建一个名为read_pcd的功能包； catkin_create_pkg read_pcd pcd_conversions pcl_ros roscpp sensor_msgs 后面几项是添加的依赖，可能并不是都必须，加上也没错。 这之后就...
ROS订阅topic生成点云包转换为pcd文件在rviz中显示
weixin_40721097的博客
11-20 2296
1、将 topic 发布的的信息打包，保存位置为当前目录的 out.bag rosbag record -O out /kinect2/qhd/points 2、创建文件夹，将文件保存在文件夹内，将 .bag 数据转换为 .pcd rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_dire...
在ros中保存点云数据为pcd（ascii）格式
拔萝卜的小白TWO的博客
03-23 2093
其他步骤类似“在ros中使用pcl首先点云滤波”。 主要的代码为： #include <ros/ros.h> #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl_conversions/pcl_conversions.h> #include <sensor_msgs/PointCloud2.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> void cloudCB(const sensor_msgs::
pcl点云转换成ros点云格式用于发布
05-24
将PCL点云转换为ROS点云格式需要进行以下步骤： 1. 创建一个ROS节点和发布者对象。 ```cpp ros::NodeHandle nh; ros::Publisher cloud_pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("point_cloud", 1); ``` 2. 创建一个PCL点云对象和ROS点云对象。 ```cpp pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pcl_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); sensor_msgs::PointCloud2 ros_cloud; ``` 3. 将PCL点云对象转换为ROS点云对象。 ```cpp pcl::toROSMsg(*pcl_cloud, ros_cloud); ``` 4. 设置ROS点云对象的header信息。 ```cpp ros_cloud.header.frame_id = "base_link"; ros_cloud.header.stamp = ros::Time::now(); ``` 5. 发布ROS点云对象。 ```cpp cloud_pub.publish(ros_cloud); ``` 完整代码示例： ```cpp #include <ros/ros.h> #include <sensor_msgs/PointCloud2.h> #include <pcl_conversions/pcl_conversions.h> #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/point_types.h> int main(int argc, char **argv) { // 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "pcl_to_ros_publisher"); ros::NodeHandle nh; // 创建发布者对象 ros::Publisher cloud_pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("point_cloud", 1); // 创建PCL点云对象 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pcl_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 填充PCL点云对象 // 将PCL点云对象转换为ROS点云对象 sensor_msgs::PointCloud2 ros_cloud; pcl::toROSMsg(*pcl_cloud, ros_cloud); // 设置ROS点云对象的header信息 ros_cloud.header.frame_id = "base_link"; ros_cloud.header.stamp = ros::Time::now(); // 发布ROS点云对象 cloud_pub.publish(ros_cloud); // 循环等待 ros::spin(); return 0; } ```

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值