应用纯跟踪算法（pure pursuit）跟踪运动轨迹

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一、主要代码

二、launch文件 

三、ctrl+C无法终止终端到命令行

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一、主要代码

主要代码参考以下博客：

【运动规划算法项目实战】如何使用Pure Pursuit算法进行路径跟踪（附ROS C++代码）

 算法封装为class PurePursuit，还需要在此基础上编写一个主函数运行算法。

int main(int argc, char *argv[])
{
  ros::init(argc, argv, "purepursuit");
  ros::NodeHandle nh; 
  PurePursuit PurePursuit1(nh);
  ros::spin();
  return 0;
}

二、launch文件 

最关键的是ros::spin();没有这一行的话无法循环ROS。

可以封装一个roslaunch文件便于修改参数。

<launch>
    <node pkg="purepursuit" type="purepursuit" name="purepursuit_cpp" output="screen"/>
        <param name="output_vel" value="/cmd_vel"/>
        <param name="input_path" value="/splinepoints"/>
        <param name="rate" value="10"/>
        <param name="target_vel" value="0.5"/>
</launch>

三、ctrl+C无法终止终端到命令行

 以rosrun的方式启动程序时，ctrl+c可以终止程序，但是返回不到命令行状态。但是以roslaunch的方式启动时可以，可以返回到命令行，比较慢。

解决方法：手动增加信号量就好了，没有向其他博客那样加mySigintHandler函数执行语句就可以退出了，不知道怎么回事。

注意包含头文件。

#include <signal.h>

void mySigintHandler(int sig)
{
  ros::shutdown();
}