对极几何约束

概念及功能

对极几何[Epipolar Geometry]描述的是两幅视图之间的内在射影关系，与外部场景无关，只依赖于摄像机内参数和这两幅试图之间的的相对姿态，其主要的目的是通过俩帧图像之间精确匹配的特帧点对，即通过2D-2D信息组解算相邻图像帧之间的相对位姿变换。
《SLAM十四讲》中有关对极几何的解释很详细，可以直接看。

步骤

1. 通过相机内参构建空间点坐标信息和图像投影坐标之间的关系；
2. 将图像平面的投影信息与俩帧针对空间点归一化的坐标信息构建关联；
3. 俩帧图像各自的归一化平面上的投影点可以通过图像之间的位姿变换信息进行相互转换；
4. 通过上述信息之间的相互关联，构建俩帧图像之间精确匹配的特征点对之间的联系，该联系就是对极约束：
   $$p_2^T{K}^{-T}\hat{t}R{K}^{-1}{p}^{-1}=0$$
   其中$p1,p2$是对应的俩帧图像中匹配的特征点像素平面的齐次坐标信息，$K$表示相机内参。

链接

对极几何详解

补充