3D点云几何特征

1. 特征值相关的特征

对于p(x0,y0,z0),其近邻点点集P={p1,p2,…,pk}。由协方差计算可得特征值λ1、λ2、λ3和法向量nx、ny、nz，其中λ1>λ2>λ3>0,λ1+λ2+λ3=1。

Linearity=(λ1-λ2)/λ1

Planarity=(λ2-λ3)/λ1

Scatter=λ3/λ1

Vertically=nz

1. 线性结构：λ1≫λ2，λ3≈0，Linearity趋近于1，而Planarity和Scatter近似为0；
2. 平面结构：λ1≈λ2，λ3≈0，Planarity趋近于1，而Linearity和Scatter近似为0；
3. 体状分布：λ1≈λ2≈λ3，Scatter趋近于1，而Linearity和Planarity近似为0。
5. 2. 高程相关特征

6. 当前点与其邻域点最大高程的差值；

7. 当前点与其邻域点最小高程的差值；

8. 当前点邻域内最大高程和最小高程的差值。

9. 3. 平面特征

10. 点到拟合平面的距离。建筑物点云局部邻域的拟合平面的距离较小，而植被点云到局部邻域的拟合平面的距离较大。

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