TLD特征点跟踪TLD（Tracking-Learning-Detection）

 TLD（Tracking-Learning-Detection）实现

         TLD(Tracking-Learning-Detection)是英国萨里大学的一个捷克籍博士生Zdenek Kalal在其攻读博士学位期间提出的一种新的单目标长时间（long term tracking）跟踪算法。该算法与传统跟踪算法的显著区别在于将传统的跟踪算法和传统的检测算法相结合来解决被跟踪目标在被跟踪过程中发生的形变、部分遮挡等问题。同时，通过一种改进的在线学习机制不断更新跟踪模块的“显著特征点”和检测模块的目标模型及相关参数，从而使得跟踪效果更加稳定、鲁棒、可靠。

（作者网站的链接http://info.ee.surrey.ac.uk/Personal/Z.Kalal/）

TLD跟踪的步骤：

（1）读取两幅相邻的影像对（本文以相邻的视频帧为例）

 frame1 = cvQueryFrame(m_capture) ;  

（2）对影像对进行灰度转换

cvCvtColor( imgi,img_prev ,CV_BGR2GRAY);  

（3）采用GFTT特征点检测算法进行特征点检测

cvGoodFeaturesToTrack(……）

（4）亚像素级角点定位

cvFindCornerSubPix（……）;

（5）特征点追踪cvCalcOpticalFlowPyrLK（……）

opencv函数介绍

（1）