配置Visual Studio Code开发环境
推荐使用VSCode IDE来开发ODrive固件。VSCode是一款集成了Git和GDB调试功能的轻型文本编辑器。
在开始配置 VSCode 之前,请首先按照ODrive固件开发指南安装并配置好。
配置流程
- 下载ODrive源码包
- 下载 VSCode
- 打开 VSCode
- 安装扩展插件。也可以直接通过 VSCode (Ctrl+Shift+X) 安装。
- 所需扩展插件:
- C/C++
- Cortex-Debug
- 推荐安装的扩展插件:
- Include Autocomplete
- Path Autocomplete
- Auto Comment Blocks
- 所需扩展插件:
- 创建一个名为“ ARM_GCC_ROOT”的环境变量,值为
GNU Arm Embedded Toolchain
的安装位置(.e.gC:\Program Files (x86)\GNU Tools Arm Embedded\7 2018-q2-update
)。 - 重新启动 VSCode
- 从ODrive源码包内打开 VSCode Workspace 文件,名为
ODrive_Workspace.code-workspace
。当您首次打开时VSCode会尝试安装一些依赖项。如果依赖项安装失败您可能需要通过设置代理来解决。
您现在应该可以构建和测试ODrive工程了。
构建工程
- Tasks -> Run Build Task
终端窗口将被打开。VSCode配置会在此终端中运行命令 make -j4
,来编译工程。
烧录固件
- Tasks -> Run Task -> flash
终端窗口将被打开。 VSCode配置会在此终端中运行命令make flash
,来烧录固件。
当烧录完成后,您可以使用 odrivetool,和您的ODrive进行通信。
调试
最近发布了一个名为Cortex-Debug的扩展插件,专门用于调试ARM Cortex项目。 您可以在此处阅读有关Cortex-Debug的更多信息:https://github.com/Marus/cortex-debug 。
注意: 如果您使用Windows来进行开发,您必须配置 arm-none-eabi-gdb
和 openOCD
到您的计算机环境变量PATH
中。
- 确保将固件源码文件夹作为当前文件夹
- 用最新固件加载到ODrive (如果使用调试模式可以不需要此操作)
- 点击Debug -> Start Debugging (或键盘 F5)
- 处理器将重置并进入暂停
- 设置断点。注意: 您只能在处理器暂停时设置断点,如果在运行模式下设置断点,则不会应用它们
- 运行 (F5)
- Stepping over/in/out, 重新运行, 按下
pause
(F6) 按钮然后重新设置断点等 - 当调试完毕后,您可以按下
stop
(Shift+F5) 停止调试。同时它会自动关闭openOCD
清除构建文件
如果您想构建新的代码分支您可能需要清理构建时生成的文件。
- 打开命令终端 (View -> Integrated Terminal) 然后输入
make clean
如果您有任何问题或疑问,欢迎您加入ODrive社区或QQ群 851421965 进行交流。