Windows下ODrive固件编译环境搭建

ODrive固件开发环境搭建

1. 进入Python官网https://www.python.org/

，

下载Python安装包Python3.x.x。

双击安装包图标安装，

一定要勾选添加Python 3.9到环境变量，然后按照提示保持默认安装即可。

最后在Windows命令行窗口输入“Python”，回车出现以下内容，即安装成功。

成功安装Python后，打开新的Windows命令行窗口输入“pip install PyYAML Jinja2 jsonschema”安装需要的Python包。

2、安装Git for Windows

点击https://gitforwindows.org/，若无法连接，多尝试几次，进入下载页面点击Download

下载完后双击安装包图标安装，按照提示保持默认安装即可。

3、安装Vscode

点击https://code.visualstudio.com/，进入下载页面点击Download for Windows，

下载完成后双击安装包图标安装，除如下步骤中需要勾选四个复选框外，其他步骤保持默认安装即可。

接下来打开Vscode，安装Visual Studio Code扩展插件：C/C++、Cortex-Debug、Include Autocomplete、Path Autocomplete、Auto Comment Blocks。

插件安装示意，以安装“C/C++”扩展插件为例：

打开Vscode软件，点击“Extensions”图标；

在搜索框中输入“C/C++”，回车搜索，然后点击Install，安装插件，等待安装完成即可，其他插件安装和C/C++插件安装方式一致。

接下来，配置Visual Studio Code默认终端为git bash，

点击“设置”图标，点击“Settings”；

在设置搜索框中输入“terminal.integrated.shell.windows”然后点击“Edit in setting.json”；

将“terminal.integrated.shell.windows”:“”后边的双引号内填入Git\bin\bash.exe的路径，其中所有的“\”都要改成“\\”，我这里的Git\bin\bash.exe的路径为D:\ Program Files\Git\bin\bash.exe，实际操作中按你自己的安装路径为准，最后Ctrl+s保存Edit in setting.json后退出。

最后点击VScode软件界面上方“Terminal”标签，在下拉框中点击“New Terminal”，在VScode软件界面下方若出现上图所示命令行，则配置Visual Studio Code默认终端为git bash成功。

4、安装Tup

TUP是一个基于文件的Linux、OSX和Windows构建系统。它输入文件更改列表和有向无环图(DAG)，然后处理DAG以执行更新依赖文件所需的适当命令。更新的执行开销很小，因为TUP实现了强大的构建算法，以避免做不必要的工作。这意味着您可以专注于您的项目，而不是您的构建系统。点击http://gittup.org/tup/index.html，进入下载页面点击“Download lasted version”下载。

下载压缩包完成后，解压tup-latest.zip到任意位置，然后将tup-latest地址添加到系统环境变量Path中即可。

5、安装GUN MCU Eclipse

GUN MCU Eclipse可以调用make编译工程代码。点击https://github.com/xpack-dev-tools/windows-build-tools-xpack/releases下载安装包，若点击网址无法下载，可复制网址到浏览器进行下载；

下载到压缩包后，解压xpack-windows-build-tools-4.2.1-2-win32-x64.zip到任意位置，然后添加xpack-windows-build-tools-4.2.1-2\bin到系统环境变量Path中即可；

6、安装GUN ARM Embedded Toolchain

GNU Arm嵌入式工具链是一个现成的，开放源代码的工具套件，用于C，C++和汇编编程。GNU Arm嵌入式工具链针对32位Arm Cortex-A，Arm Cortex-M和Arm Cortex-R处理器系列。GNU Arm嵌入式工具链包括GNU编译器（GCC），可直接从Arm免费获得，用于Windows，Linux和Mac OS X操作系统上的嵌入式软件开发。点击https://developer.arm.com/tools-and-software/open-source-software/developer-tools/gnu-toolchain/gnu-rm/downloads下载安装包；

下载gcc-arm-none-eabi-10-2020-q4-major-win32.zip；

解压gcc-arm-none-eabi-10-2020-q4-major-win32.zip到任意位置，然后将gcc-arm-none-eabi-10-2020-q4-major\bin 地址添加到系统环境变量 Path 中即可。

7、所有软件都安装配置好后，打开Odrive固件文件夹ODrive-fw-v0.5.1；

双击ODrive_Workspace.code-workspace，用VScode打开工作区。

显示有两个这样的问题，需要新建一个变量名为ARM_GCC_ROOT，值为D:\Tools Program Files\gcc-arm-none-eabi-10-2020-q4-major（具体路径以实际软件解压地址为准）的系统环境变量，解决这个问题。

添加系统环境变量完成后，重新打开ODrive_Workspace.code-workspace，问题消失。

到此为止，软件环境搭建配置完成，系统环境变量Path中具体情况如下：

 

*******************************下面开始编译代码********************************

单击tup.config.default文件，配置硬件版本，修改为如下代码：

# Copy this file to tup.config and adapt it to your needs

# make sure this fits your board

CONFIG_BOARD_VERSION=v3.6-56V

CONFIG_USB_PROTOCOL=native

CONFIG_UART_PROTOCOL=ascii

CONFIG_DEBUG=false

CONFIG_DOCTEST=false



# Uncomment this to error on compilation warnings

#CONFIG_STRICT=true

保存文件，然后将tup.config.default文件重命名为tup.config。

最后依次点击菜单中的 Terminal -> Run Build Task… 等待构建、编译完成，如下图所示，即编译成功。

最后用ST-LINK烧写固件，可以用STM32 ST-LINK Utility软件烧写OdriveFirmware.hex文件到Odrive，OdriveFirmware.hex文件生成在ODrive-fw-v0.5.1\Firmware\build目录下。

 

参考：

https://blog.csdn.net/qq_16001089/article/details/113798025

https://www.it610.com/article/1295777045862752256.htm

https://docs.odriverobotics.com/configuring-vscode.html

https://docs.odriverobotics.com/developer-guide