Ethercat解析（一）之获取、编译、安装（Ubuntu14.04）

前言：EtherCAT（以太网控制自动化技术）是一个开放架构，以以太网为基础的现场总线系统，其名称的CAT为控制自动化技术（Control Automation Technology）字首的缩写。EtherCAT是确定性的工业以太网，最早是由德国的Beckhoff公司研发。

优势：免费、开源、稳定性能良好、支持实时扩展。

说明：该文档主要是建立在上节中已经对Ubuntu14.04添加完xenomai实时补丁之后的扩展，按照此文档的操作步骤即可让EtherCAT正常工作。

环境：Ubuntu14.04
实时补丁内核：3.14.44-xenomai-2.6.5

####一、获取

(1) 从EtherCAT官方网站获取
网址：http://etherlab.org/download/ethercat/ethercat-1.5.2.tar.bz2

(2) 从开源代码托管平台github上获取
进入github搜索"igh ethercat"即可下载所需要的源码包

####二、编译
(1) 安装编译该程序的依赖文件

# apt-get install autoconf autogen libtool

(2) 解压EtherCAT源码安装包并进入该源码包根文件下

$ tar -vxf ethercat-1.5.2.tar.bz2
$ cd ethercat-1.5.2

(3) 配置编译参数

$ ./configure --with-linux-dir=/usr/src/linux-headers-3.14.44-xenomai-2.6.5 --with-module-dir=/lib/modu