Ethercat解析（四）之搭建RTAI实时内核（Ubuntu12.04）

一、环境

系统：Ubuntu12.04 i386(请注意，amd64暂时不支持该实时内核)
实时补丁：linux-image-3.4-9-rtai-686-pae

二、获取

下载地址： http://releases.ubuntu.com/precise/

三、安装搭建

(1) 更新Ubuntu源和包

sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade

(2) 将LinuxCNC归档签名密钥添加到您的apt密钥环

sudo add-apt-repository "deb http://linuxcnc.org/ precise base 2.7-rtai"

(3) 添加apt源

sudo add-apt-repository "deb http://linuxcnc.org/ precise base 2.7-rtai"

(4) 更新Ubuntu源

sudo apt-get update

(5) 安装实时内核和相关模块

sudo apt-get install linux-image-3.4-9-rtai-686-pae rtai-modules-3.4-9-rtai-686-pae

sudo apt-get install linux-headers-3.4-9-rtai-686-pae

(6) 重新启动，并确保启动进入rtai内核。 请验证内核名称是否为3.4-9-rtai-686-pae。

uname -r

至此，RTAI实时内核就已经安装成功了。