【EtherCAT分析】二、命令行工具分析

dtge

于 2024-05-18 17:48:47 发布

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分类专栏： IGH EtherCAT 文章标签： php 开发语言

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EtherCAT（Ethernet for Control Automation Technology）是一种高效的工业以太网技术，被广泛应用于自动化控制领域。在Linux系统上，可通过EtherCAT命令行工具对EtherCAT总线上的设备进行通信和配置，如扫描和识别EtherCAT设备、读取和写入设备的寄存器值、配置设备参数等。本文将详细介绍在Linux系统上使用EtherCAT的命令行指令。

1. 显示从站的信息：

	sudo ethercat slaves [ OPTIONS ]

此命令用于扫描和显示EtherCAT网络中的从站设备信息。
[ OPTIONS ]参数：

无参数：默认显示所有从站的基本信息，每行显示一个从设备。
–alias -a < alias > 显示指定别名从站的信息。
–position -p < pos > 显示指定位置从站的信息。
–verbose -v 显示更详细的信息。
-v 或 --verbose：显示更详细的信息，包括每个从站的状态和配置。

例子：显示所有从站的基本信息

sudo ethercat slaves

执行后显示：
0 0:0 PREOP + card-1
1 0:1 PREOP + card-2

以“1 0:1 PREOP + card-2”为例，其中：

1：为EtherCAT总线上从站设备的物理位置或连接顺序，每个从站在EtherCAT网络中都有一个唯一的编号，从0开始递增。
0:1：是从站的地址信息，通常表示从站的物理地址。它由两个部分组成：
- 0：别名（Alias），别名用于对从站进行命名或重命名，以便更容易识别和管理。
- 1：位置（Position），表示从站在总线上的相对位置。
PREOP：是从站的当前状态。EtherCAT从站状态包括：
- INIT：初始化状态。
- PREOP：预操作状态。
- SAFEOP：安全操作状态。
- OP：操作状态。
+：错误标志。'+'意味着没有错误，'E’表示扫描或配置失败。
card-2：这是从站的名称或描述。它可以是从站的型号、功能描述或用户自定义的标识，便于用户识别从站设备。

2.显示主站和以太网设备信息：

	sudo ethercat master [ OPTIONS ]

此命令显示当前EtherCAT主站的信息，包括状态和配置。

参数：

–master -m < indices > ：indices为主站的索引。默认显示所有的设备信息；

例子：显示所有主机的设备信息（发送帧、接收帧、参考时钟、应用时间）

sudo ethercat master

注：需启动应用程序。

3.设置从站别名地址：

	sudo ethercat alias [ OPTIONS ] < ALIAS >

参数 [ OPTIONS ] ：
- –alias -a < alias >：匹配从站的别名
- --position -p < pos >：匹配从站的绝对位置
- --force -f：匹配所有从站
**ALIAS：**必须为无符号的16位数字，0表示删除别名
**例子：**将EtherCAT总线上从站0的别名（默认为0）设置为0x2000

	sudo ethercat alias -p 0 0x2000

或：

	sudo ethercat alias --position 0 0x2000

注：必须有从站连接才能使用此命令。

4. 显示主站配置：

	sudo ethercat config [ OPTIONS ]

参数 [ OPTIONS ]：

–alias -a < alias >：匹配从站的别名
–position -p < pos >：匹配从站的绝对位置
–verbose -v：显示详细信息

**例子：**显示所有从站的详细配置信息

	sudo ethercat config

执行后显示：0:1 0x0000003b/0x02010000 2 OP,其中：

0:1：是从站的地址信息，通常表示从站的物理地址。它由两个部分组成：
- 0：别名（Alias），别名用于对从站进行命名或重命名，以便更容易识别和管理。
- 1：位置（Position），表示从站在总线上的相对位置。
0x0000003b/0x02010000：设备标识信息，供应商ID为0x0000003b，产品代码为0x02010000。
2：这是EtherCAT总线上的第2个从站。
OP：该从站当前操作状态。
注：必须启动应用程序才能使用此命令查看。

5. 设置主站调试级别

	sudo ethercat debug < LEVEL >

设置主站的调试级别，调试信息将输出在/var/log/syslog文件中。
LEVEL调试级别:

0 ：无任何调试信息输出
1 ：输出部分调试信息
2 ：输出所有的帧的内容（由于输出信息较多，请谨慎使用）

6. 显示过程数据

	sudo ethercat data [ OPTIONS ]

输出二进制的过程数据，多个域数据连接在一起。
[ OPTIONS ]参数：

–domain -d < index >：域的索引值，假如不填写参数则显示所有过程数据。

**例子：**显示所有PDO过程数据

	sudo ethercat data

注意：必须启动应用程序才能使用此命令查看。

7. 显示域的信息

sudo ethercat domains [ OPTIONS ]

参数：
- –domain -d < index >：根据索引号，匹配域；
- –verbose -v：显示域的详细信息（FMMU和过程数据的信息）；

#### (1)显示域的基本信息
```bash
sudo ethercat domains

执行后显示:Domain0:LogBaseAddr 0x00000000, Size 6, WorkingCounter 0/1
其中：

LogBaseAddr：逻辑寻址的逻辑基地址；
Size：域交换数据的字节数；
WorkingCounter：第一个数字是WKC的当前值，第二个数字是WKC的期望值；

(2)显示域的详细信息（FMMU和过程数据的信息）

sudo ethercat domains -v

执行后显示：

Domain1:LogBaseAddr 0x00000006, Size 6, WorkingCounter 0/3 SlaveConfig 0:0, SM2 （Output）, LogAddr 0x00000000, Size 6 06 00 95 33 00 00 SlaveConfig 0:0, SM3 （Input）, LogAddr 0x00000006, Size 6 11 01 95 33 00 00

以上各字段的含义：

SlaveConfig：从机配置信息，主要包含别名和地址（绝对地址或相对地址）；
SM2：同步管理器2；
LogAddr：FMMU映射的地址；
Size：映射地址的大小；
数据位：十六进制显示的过程数据；

注意：必须启动应用程序才能使用此命令查看。

8. SDO数据通信

8.1 向从站写一条SDO条目

sudo ethercat download [ OPTIONS ] < INDEX > < SUBINDEX > < VALUE >

参数：
⑴ 必选参数：

INDEX：16位无符整型的SDO索引；
SUBINDEX：8位无符整型的SDO子索引；
VALUE：需写入的SDO的值，必须对应SDO的数据类型

⑵ [ OPTIONS ]参数：

–alias -a < alias >：匹配从站的别名；
–position -p < pos >：匹配从站的绝对位置；
–type -t < type> ：SDO条目的数据类型；

type可使用的类型有：bool、int8、int16、int32、int64、uint8、uint16、uint32、uint64、float、double、string、octet_string、unicode_string
对于符号-幅度编码( sign-and-magnitude coding )有：sm8、sm16、sm32、sm64
例子：向从站0的索引号为0x6070（16位），子索引号为01（8位）的地址写入SDO条目值”0x05“

sudo ethercat download -t int16 -p 0 0x6070 01 05

注意：必须有从站连接才能使用此命令。

8.2 向从站读取一个SDO条目

ethercat upload [ OPTIONS ]  < INDEX > < SUBINDEX >

参数：
⑴ 可选参数：

INDEX：16位无符整型的SDO索引；
SUBINDEX：8位无符整型的SDO子索引；

⑵ [ OPTIONS ]参数：

–alias -a < alias >：匹配从站的别名；
–position -p < pos >：匹配从站的绝对位置；
–type -t < type> ：SDO条目的数据类型；

type可使用的类型有：bool、int8、int16、int32、int64、uint8、uint16、uint32、uint64、float、double、string、octet_string、unicode_string

对于符号-幅度编码( sign-and-magnitude coding )有：sm8、sm16、sm32、sm64

例子：读取从站0中索引号为0x6070（16位），子索引号为03（8位）的SDO条目

sudo ethercat upload -t int16 -p 0 0x6070 03

注意：必须有从站连接才能使用此命令。

8.3列出SDO字典（SDO信息和SDO条目信息）。

sudo ethercat sdos [ OPTIONS ]

参数：

–alias -a ：匹配从站的别名；
–position -p ：匹配从站的绝对位置；
–quiet -q：只输出PDOs，不输出PDO条目信息；

例子：

sudo ethercat sdos

执行后显示
SDO 0x1018，”Identity object” 0x1018:01, rwrwrw, uint32, 32 bit, “Vendor id”
其中：

SDO 0x1018，”Identity object”
- 0x1018：SDO索引值；
- “Identity object”：SDO名字；
SDO条目：0x1018:01, rwrwrw, uint32, 32 bit, “Vendor id“
- 0x1018:01：索引值及子索引值；
- rwrwrw：表示访问权限，“r”可读，“w”可写，“-”未指定；
- uint32：表示该条目的数据类型；
- 32bit：表示该条目的位宽；
- “Vendor id“：对该条目的描述；

9. PDO数据通信

9.1 显示出同步管理器的参数、PDO分配和映射信息。

ethercat pdos [OPTIONS]

参数：

–alias -a < alias > ：匹配从站的别名；
–position -p < pos >：匹配从站的绝对位置；
–skin -s < skin >：”skin”可选择”default“和”etherlab“；

例子：

sudo ethercat pdos -p 0 -s default

执行后显示：
SM3: PhysAddr 0x1100, DefaultSize 0, ControlRegister 0x20, Enable 1
TxPDO 0x1a00 "Channel1"
PDO entry 0x3101:01, 8 bit, "Status"

以上各字段的含义：
⑴ 同步管理器信息

SM3：同步管理器3；
PhysAddr：物理地址开始地址；
DefaultSize：默认数据大小；
ControlRegister：控制寄存器；
-Enable：使能字

⑵ 显示PDO方向，索引值，PDO名字

TxPDO：代表从站的数据方向（从站发送数据）；
0x1a00：PDO的索引值；
“Channel1”：PDO的名字；

⑶ 显示PDO条目的索引和子索引（都是以16进制的形式现实的），显示位宽和描述

0x3101:01 ：表示索引和子索引；
8 bit：表示该条目的位宽；
” Status“：表示该位的描述；

9.3 用C语言生成PDO信息

	sudo ethercat cstruct [ OPTIONS ]

输出的c代码可以直接与ecrt_slave_config_pdos()函数一起使用。
参数：

–alias -a < alias >：匹配从站的别名
–position -p ：匹配从站的绝对位置

**例子：**输出别名为1234的从站的PDO信息

	sudo ethercat cstruct -a 1234

注：必须有从站连接才能使用此命令。

10. 寄存器读写操作

10.1 读取寄存器数据：

	sudo ethercat reg_read  [ OPTIONS ] < ADDRESS > [ SIZE ]

参数：

ADDRESS：16位无符号的寄存器地址；
SIZE：要读取的对应寄存器字节数（16位无符号值）；[ SIZE ] + ADDRESS不能超过64K，假如type参数隐含要读取的字节数，则可以忽略掉[ SIZE ]参数；
[ OPTIONS ]参数
- –alias -a < alias > ：匹配从站的别名；
- –position -p ：匹配从站的绝对位置；
- –type -t < type >：匹配数据类型；

例子：获取从站5的0x092C寄存器所存储的值

sudo ethercat reg_read -p 5 -t sm32 0x092c

10.2 写入寄存器：

	sudo ethercat reg_write [ OPTIONS ] <Address> <DATA>

参数：
① 可选参数

Address：16位无符号的寄存器地址；
DATA：要写入寄存器的数据；假如制定了”type”数据类型，那么”DATA”根据指定的数据类型对数据进行解析；假如未指定”type”数据类型，则”DATA”可以为指定的文件或将”DATA”设置为” - “，表示从标准输入中获得数据；

② [ OPTIONS ]参数

–alias -a ：匹配从站的别名；
–position -p ：匹配从站的绝对地址；
–type -t ：匹配数据类型；
–emergency -e：以紧急的方式请求写入文件；
**例子：**向从站5的寄存器0x0953写入数据100

	sudo ethercat reg_write -p 5 -t sm32 0x0953 100

11. 输出EOE统计信息

sudo ethercat eoe

显示EOE的统计信息，包括主站的发送率和接收率（Byte/s）。

12. FOE通信

12.1 通过FOE读取从站的文件

sudo ethercat foe_read [ OPTIONS ] < SOURCEFILE >

参数：
① 必选参数
SOURCEFILE ：为从站中的源文件名称；

② [ OPTIONS ]参数

–output -file -o < file > ：本地输出文件名，”-“（默认）则数据将读取到stdout；
–alias -a < alias >：匹配从站的别名；
–position -p < pos >：匹配从站的绝对位置；

12.2 通过FOE向从站存储文件。

sudo ethercat foe_write [ OPTIONS ] < FILENAME >

① 必选参数

FILENAME：为要发送的文件路径（指定路径+文件名）货” - “。” - “表示从stdin中读取数据，且必须指定–output -file选项；

② [ OPTIONS ]参数

–output -file -o < file > ：为从站存储的目标文件名，假如不指定名字，则为主站发送 FILENAME的去掉路径的名字；

–alias -a < alias >：匹配从站的别名；
–position -p < pos >：匹配从站的绝对位置；

13. 输出EtherCAT总线拓扑图形

ethercat graph [ OPTIONS ]

输出总线拓扑图。
**例子：**将总线拓扑图输出到桌面

sudo ethercat graph | dot -Tsvg > ~/Desktop/bus.svg

14. SII访问

14.1 读取从站的SII内容

sudo ethercat sii_read [OPTIONS]

参数：

–alias -a < alias >：匹配从站的别名；
–position -p < pos >：匹配从站的绝对位置；
–verbose -v：分类显示数据文本内容；

注意：必须有从站连接才能使用此命令。
例子：
① 以分类数据文本形式显示sii的内容

sudo ethercat sii_read -p 0 -v

② 以16进制形式显示sii的内容

sudo ethercat sii_read -p 0 | hexdump

③ 将sii的内容备份到Back.bin文件下

sudo ethercat sii_read -p 0 > Backup.bin

14.2 向从站写入sii内容

sudo ethercat sii_write [ OPTIONS ] < FILENAME >

FILENAME：为要发送的文件路径（指定路径+文件名）货” - “。” - “表示从stdin中读取数据，且必须指定–output -file选项；
[ OPTIONS ] 参数：
- –alias -a < alias >：匹配从站的别名；
- –position -p < pos >：匹配从站的绝对位置；
- –force -f：覆盖有效性检查；

例子：将Backup.bin的内容写入从站0的SII中

sudo ethercat sii_read -p 0 Backup.bin

注意：必须有从站连接才能使用此命令。

15. 请求应用层状态机进行状态跳转

sudo thercat states [ OPTIONS ] < STATE >

参数：
⑴ 必选参数

STATE：可选的参数有“INIT”、“PREOP”、“BOOT”、“SAFEOP”、“OP”;

⑵ [ OPTIONS ]参数

–alias -a < alias >：匹配从站的别名；
–position -p < pos >：匹配从站的绝对位置；

例子：将从站0的状态切换为OP

sudo ethercat states -p 0 OP

注意：必须有从站连接才能使用此命令。

16. 显示主站版本

sudo thercat version [ OPTIONS ]

17. 生成从站配置描述

sudo thercat xml [ OPTIONS ]

参数：

–alias -a ：匹配从站的别名；
–position -p ：匹配从站的绝对地址；

例子：生成从站0的从站信息描述文件并显示出来

sudo ethercat xml -p 0

总结

本文介绍了一些常用的命令行指令，这些命令行指令可以帮助你有效地配置和管理EtherCAT网络。

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本文介绍了一些常用的命令行指令，这些命令行指令可以帮助你有效地配置和管理EtherCAT网络。
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【EtherCAT分析】二、命令行工具分析

1. 显示从站的信息：

2.显示主站和以太网设备信息：

3.设置从站别名地址：

4. 显示主站配置：

5. 设置主站调试级别

6. 显示过程数据

7. 显示域的信息

(2)显示域的详细信息（FMMU和过程数据的信息）

8. SDO数据通信

8.1 向从站写一条SDO条目

8.2 向从站读取一个SDO条目

8.3列出SDO字典（SDO信息和SDO条目信息）。

9. PDO数据通信

9.1 显示出同步管理器的参数、PDO分配和映射信息。

9.3 用C语言生成PDO信息

10. 寄存器读写操作

10.1 读取寄存器数据：

10.2 写入寄存器：

11. 输出EOE统计信息

12. FOE通信

12.1 通过FOE读取从站的文件

12.2 通过FOE向从站存储文件。

13. 输出EtherCAT总线拓扑图形

14. SII访问

14.1 读取从站的SII内容

14.2 向从站写入sii内容

15. 请求应用层状态机进行状态跳转

16. 显示主站版本

17. 生成从站配置描述

总结

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