在velodyne16线雷达仿真过程中遇到的问题（仅供自己参考）

在新开一个gazebo前最好执行一下以下命令，关闭上一个仿真的残余

killall gzclient
killall gzserver

/Velodyne/mini_sim18_ws/                roslaunch steer_mini_gazebo steer_mini_sim_sensors_VLP16.launch

是一个小车带激光雷达的，但是貌似没有激光数据

/Velodyne/mini_sim18_ws/                roslaunch steer_mini_gazebo steer_mini_sim_sensors_VLP16.launch

这个小车是有激光雷达数据的只不过没有通过rviz显示出来
在launch文件的末尾加一句

<arg name="rviz" default="true"/>
  <node if="$(arg rviz)" pkg="rviz" type="rviz" name="$(anon rviz)" respawn="false" output="screen" args="-d $(find velodyne_description)/rviz/example_VLP16.rviz" />

就可以显示激光雷达的数据了
我复制为steer_mini_sim_sensors_VLP16_wonderful.launch

/Velodyne/mini_sim18_ws/             roslaunch steer_mini_gazebo steer_mini_sim.launch

是一个在房间里的小车 没有激光雷达模型

/Velodyne/mini_sim18_ws/          roslaunch velodyne_description velodyne_16.launch

在一个正方体的环境下 有仿真数据 但是没有底盘

/Velodyne/mini_sim18_ws/             roslaunch velodyne_description example.launch

没有仿真数据也没有底盘

最完美的启动文件

/Velodyne/mini_sim18_ws/             roslaunch steer_mini_gazebo steer_mini_sim_sensors_VLP16.launch