【Autoware入门教程】如何给仿真环境中的自动驾驶汽车更换或添加传感器

在仿真中Autoware自动驾驶汽车默认是使用Velodyne HDL-32E 激光雷达，但有时候我们想使用其他线的雷达，或者想给模型添加其他的传感器。

以更改32线雷达为16线为例
首先下载Velodyne_description工具包源码或者直接sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne-*。
找到vehicle_sim/vehicle/vehicle_model/urdf/vehicle.xacro文件，按下图进行修改

接着修改calibration.yaml文件，这是传感器相对底盘的位置信息。

修改好后，重新运行launch文件打开RVIZ查看效果。

 roslaunch vehicle_sim_launcher world_test.launch

Velodyne 16线激光雷达


Velodyne 32线激光雷达