自动驾驶系统进阶与项目实战（五）使用SC-LEGO-LOAM进行较大规模点云地图构建和闭环优化

最新推荐文章于 2024-08-08 07:55:04 发布
置顶 最新推荐文章于 2024-08-08 07:55:04 发布
阅读量1.3w 收藏 71
点赞数 25
分类专栏： 自动驾驶系统进阶与项目实践 文章标签： 自动驾驶 高精度定位 高精度地图 SLAM 闭环优化
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/adamshan/article/details/106589633
版权
本文介绍了如何利用SC-LEGO-LOAM进行大规模点云地图构建和闭环优化，适用于自动驾驶系统。首先讲解了LEGO-LOAM的流程，包括分割、特征提取、里程计获取和地图优化。接着，详细阐述了基于SC-Lego-LOAM构建城区三维地图的过程，并提供了相关资源和数据集下载链接。
摘要由CSDN通过智能技术生成

自动驾驶系统进阶与项目实战（五）使用SC-LEGO-LOAM进行较大规模点云地图构建和闭环优化

高精度地图和高精度定位目前仍然是L4及以上自动驾驶系统的核心模块之一，成熟的传感器融合定位方法高度依赖高精度地图，L4级自动驾驶系统中，我们所说的高精度地图通常包含两类地图：语义地图（也称为矢量地图）和点云地图，语义地图也就是自动驾驶感知规划重度依赖的地图，包含了大量的路网和交通静态信息，是结构化数据；点云地图，通常为定位模块中的雷达配准定位所使用，是高精度定位的基础，存储类型为非结构化的传感器数据，点云地图本质上也是图商用于构建语义地图的底图之一，所以构建大规模点云地图对于高精度制图和定位的基础之一，本文将详细解析LEGO-LOAM SLAM方法，并且介绍如何使用SC-LEGO-LOAM构建包含闭环检测和优化的较大规模点云地图，最后我们将使用ROS bag实践构建一个较大城区的三维地图。

在这里插入图片描述

LEGO-LOAM简介

LEGO-LOAM是一种使用激光

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
AdamShan
关注
专栏目录
订阅专栏
自动驾驶系统使用SC-LEGO-LOAM进行较大规模点云地图构建和闭环优化
sybh的博客
10-09 312
LEGO-LOAM是一种使用激光雷达进行实时姿态估计和制图的方法，ICP(iterative closest point) 是目前最常用的点云配准算法，通过在两个点云之间逐点查找对应关系，ICP算法反复对齐两组点云，直到满足停止条件为止，所以ICP处理密度较大的点云配准问题是会存在计算复杂度大的问题，相比之下，一些基于特征的匹配方法具有更高的计算效率，但是需要设计能够满足配准要求的特征描述符，常见的方法包括PFH(Point Feature。
自动驾驶系统进阶与项目实战（四）自动驾驶高精度地图构建中的三维场景识别和闭环检测
AdamShan的博客
05-24 6111
自动驾驶系统进阶与项目实战（四）自动驾驶高精度地图构建中的三维场景识别和闭环检测 闭环检测（loop-closure detection）是SLAM中非常关键的一部分，当然也是自动驾驶高精度地图（HD Map）构建的核心技术之一，闭环检测即无人车能够识别出SLAM构图过程中形成的闭环，从而优化由观测（lidar slam、imu、车辆can、gnss等算出的里程计）累计的误差，使得SLAM地图在闭环的“缝合处”能够准确对接、在同一路段的重复测量（主要是激光点云、图像等）能够准确拟合。显然闭环检测对于大面积
SC-LeGO-LOAM建图（Ubuntu18.04 melodic）
qq_47093464的博客
06-07 1741
记录第一条博客 最近回来想尝试LOAM跑单线雷达 不知各路大神有没有成功实现的 顺便整理下之前跑的这项great work 网上有关LeGO_LOAM的教程已经铺天盖地了 但是能分享下自己的实验成果也是很开心：） How to use GTSAM 必备 直接按教程安装没问题 Install GTSAM https://github.com/borglab/gtsam mkdir -p catkin_ws/src cd catkin_ws/src/ git clone https://github.com/i
ROS实战之定位建图——SC-LeGO-LOAM
weixin_36485032的博客
07-04 5511
ROS实战之定位建图——SC-LeGO-LOAM目录安装方法结果参考资料 目录 从安装方法、简单改进等方面阐述最近的工作，并分享经验。 安装方法 开发环境：ubuntu16.04+ROS Kinetic 准备好环境依赖：PCL、GTSAM。PCL源码安装比较麻烦，虽然apt安装有所不足，但一般的项目足够，目前为止，我的使用经验来看是足够的，建议非必需且系统不纯净的可以先apt安装，节省时间。PCL和VTK版本对应关系要注意，我的是pcl1.7+vtk6.2，二者都是apt安装方法，不赘述 //如何查看
LeGO-LOAM 使用教程
最新发布
gitblog_00854的博客
08-08 392
LeGO-LOAM 使用教程 LeGO-LOAM项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/le/LeGO-LOAM 项目介绍 LeGO-LOAM（Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping）是一个针对ROS兼容的无人地面车辆（UGVs）设计的轻量级和地面优化的激光雷达里程计和建图系统。该系统...
推荐一款实时LiDAR SLAM神器：SC-LeGO-LOAM
gitblog_00026的博客
05-17 543
推荐一款实时LiDAR SLAM神器：SC-LeGO-LOAM 项目地址:https://gitcode.com/irapkaist/SC-LeGO-LOAM 在机器人定位导航领域，LiDAR SLAM（光检测和测距的同步定位与建图）是核心技术之一，它使无人设备能够在未知环境中精准定位和构建地图。今天，我们向您推荐一个集成创新算法的开源项目——SC-LeGO-LOAM，它将Scan Context...
镭神16线激光雷达跑SC-LeGo-LOAM算法
酸梅果茶的博客
11-02 4176
一、运行环境 环境：ubutu18.04+ros:melodic+pcl:1.8+gtsam+metis 环境配置： Eigen 3.3.4 PCL 1.8.1 （1.11不能用） ceres 2.0.0 gtsam 4.0.0 二、下载编译运行 已修改配置的源码文件，下载catkin_make即可跑通。 https://gitee.com/zhankun3280/lslidar_c16_lego_loam 首先，要注意的是SC-LeGo-LOAM和16线雷神激光雷达源码的版本不一样，源码也可能稍有
基于SC-LeGO-LOAM的建图和ndt_localizer的定位
weixin_44303829的博客
11-24 5140
基于SC-LeGO-LOAM的建图和ndt_localizer的定位 链接: link. SC-LeGO-LOAM 链接: link. ndt_localizer 将建图和定位两部分分开，利用SC-LeGO-LOAM进行建图，相比于LeGO-LOAM，其采用了Scan Context方法，对点云地图进行闭环检测和姿态图优化后闭环效果更好。后续采用ndt进行定位。 一、利用SC-LeGO-LOAM建图 下载源码包 1 // cd /catkin_ws/src 2 git clone
SC-LEGO-LOAM学习
qq_39607707的博客
03-23 524
SC-LEGO-LOAM 扩展以及深度解析（三）
kitti-lego-loam:使用KITTI数据轻松描述运行和评估Lego-LOAM
05-14
运行代码时，您将以KITTI地面格式获取LeGO-LOAM的轨迹结果，并且可以通过EVO-eval套件使用KITTI地面真实结果直接评估结果。 希望对您有所帮助，特别是对于那些不熟悉ROS和LOAM的用户。 相依性 （经靛蓝和动力学...
建立地图专栏之5.2：三维全局地图的开源方案及对比--NDT、LOAM、LIO-SAM、ALOAM、FLOAM、Lego_loam、SC-Lego-LOAM
qq_35635374的博客
10-27 3581
系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录系列文章目录前言一、使用NDT构建点云地图及定位的方法二、LOAM三、LIO-SAM四、ALOAM五、FLOAM六、Lego_loam七、SC-Lego-LOAM八、V-LOAM总结--3D的SLAM方案对比参考资料 前言 认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！ 本文先对**三维全局地图的开源方案及对比–NDT、LOAM、LIO-SAM、ALOAM、FLOAM
SC-Lego-LOAM：LiDAR SLAM：扫描上下文+ LeGO-LOAM
01-28
SC-Lego-LOAM：LiDAR SLAM：扫描上下文+ LeGO-LOAM
LeGO-LOAM批注版
03-23
在实际使用LeGO-LOAM批注版时，开发者需要了解LiDAR数据的基本处理流程，包括点云分割、特征提取、匹配策略、位姿估计和全局优化等核心概念。同时，熟悉C++编程语言和ROS（Robot Operating System）框架也是必要的，...
SC-LEGO-LOAM 扩展以及深度解析
lovely_yoshino的博客
05-28 7547
前言 本作者在16年大学开始接触ROS后，逐步向着机器人建图导航方面扩展，尤其是对激光雷达方向比较感兴趣，目前打算针对近阶段的SC-LEGO-LOAM进行分析讲述。从ScanContext和Lego LOAM两个部分进行分析阐述。一方面也是记录自己的学习成果，另一方面也是帮助他人一起熟悉这篇20年的经典文章。 https://zhuanlan.zhihu.com/p/348281520 LOAM系列发展 LOAM LOAM作为该系列的鼻祖，在前几年kitti数据集中常年霸占榜首，文中的作者所写的代码由于可读
SC-Lego-LOAM解析（下）
handily_1的博客
09-02 1272
sc-lego-loam回环检测部分
SC-Lego-LOAM解析（中）
handily_1的博客
09-02 900
上回说到经过连续帧间匹配，激光odo给出来一个位姿估计，但是是存在不断的误差的积累的，需要与绝对的参考（地图）进行匹配，以及进行回环检测和全局位姿优化。这也是正是mapOptmization这个node所做的事情。
SC-Lego-LOAM建图与ndt_localization的实车实现
hooksten的博客
05-11 839
再选择rviz里面的 2D Pose Estimate，选定车辆的初始姿态（一切使用预先构建的地图进行配准定位的方法都需要提供初始姿态,在工业界的实践中,这一初始姿态通常是通过 gnss 获得,本文中我们简化这一步,在 Rviz 中手动指定初始姿态, Rviz 中设定的初始姿态通常会被默认发送至 /initialpose topic 上）播放完后ctrl+c结束后就能在map文件夹中自动保存地图的pcd文件。以上是git链接，直接编译即可。所建的地图：（转为栅格地图）
SC-Lego-LOAM解析（上）
handily_1的博客
09-02 1336
SC-Lego-LOAM实际上应该并不对应某一篇特定的论文，而是韩国KAIST在github开源的代码，其实质上是融合了ScanContext和Lego LOAM两篇论文
SC_leGO_LOAM安装使用
一抹烟霞的博客
07-14 1703
文章目录一、安装PCL二、安装GTSAM2.1 下载gtsam源码2.2 依赖编译三、安装SC_LeGO_LOAM 一、安装PCL 二、安装GTSAM 2.1 下载gtsam源码 git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git 2.2 依赖 Boost >= 1.43 (Ubuntu: sudo apt-get install libboost-all-dev) CMake >= 3.0 (Ubuntu: sudo apt-get instal
sc-lego-loam流程图
05-26
以下是 sc-lego-loam 的流程图： ![sc-lego-loam流程图](https://github.com/irapkaist/SC-LeGO-LOAM/raw/master/doc/SC-LEGO-LOAM%20flowchart.png) 该流程图包含了 sc-lego-loam 的整个流程，包括预处理、点云分割、特征提取、扫描匹配、位姿优化等步骤。其中，最重要的部分是扫描匹配，它通过匹配两帧点云的特征点，计算出它们之间的相对位姿。整个流程是实时的，可以应用于自主驾驶、无人机和机器人等领域。
评论 59
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

AdamShan

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值