ROS实战之定位建图——SC-LeGO-LOAM

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从安装方法、简单改进等方面阐述最近的工作，并分享经验。

安装方法

开发环境：ubuntu16.04+ROS Kinetic

1. 准备好环境依赖：PCL、GTSAM。PCL源码安装比较麻烦，虽然apt安装有所不足，但一般的项目足够，目前为止，我的使用经验来看是足够的，建议非必需且系统不纯净的可以先apt安装，节省时间。PCL和VTK版本对应关系要注意，我的是pcl1.7+vtk6.2，二者都是apt安装方法，不赘述

//如何查看安装的软件版本信息
dpkg -l | grep pcl
dpkg -l | grep vtk

GTSLAM安装方法：

下载源码：https://bitbucket.org/gtborg/gtsam/downloads/
安装依赖：$sudo apt install libtbb-dev
编译安装：
$cd gstam
$mkdir build
$cd build
$cmake …
$make -j2
$sudo make install

2. 将代码拷贝到ROS工作区

cd catkin_ws_sclegoloam/src
git https://github.com/AbangLZU/SC-LeGO-LOAM.git
cd …</