TIM定时器——定时中断

TIM定时器介绍

TIM（Timer）定时器，本质上是一个计数器，可以对输入的时钟进行计数，并在计数达到指定值时候触发中断。STM32的定时器包括16位计数器、预分频器、自动重装寄存器（统称为时基单元）。STM32的定时器不仅具备定时中断的功能，还能选择内外时钟源、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等多种功能。STM32的定时器根据不同的应用环境分为高级定时器、通用定时器和基本定时器。

TIM定时器的类型

 库函数中还有TIM9、TIM10等，使用时注意自己芯片的型号上有没有相应的定时器

定时器的结构

基本定时器

基本定时器的时钟可以认为来自于内部时钟，一般都是72MHz。下面有三个重要的寄存器，预分频器、计数器和自动重装载寄存器，时钟经过分频之后，计时器计数，当计数值达到重装值之后会产生一个更新中断（UI）或更新事件（U），更新中断经过NVIC处理之后就会交给CPU处理， 更新事件不会让CPU处理，而是触发其他外设的操作。

当需要DAC（Digitaal to Analog Convertor）数模转换输出一段波形时，正常思路就是每隔一段时间中断一次手动触发DAC转换，但是那样会使主程序频繁处于中断中。这种情况就能用主模式，将更新事件映射到触发输出（Trigger Out)上，然后再接到DAC转换的引脚上。

预分频器的值为0时也就是不分频，为1时就是2分频，依次类推

通用定时器

通用定时器的结构图就复杂一点了，结构图的左上部分是时钟的选择，除了选择内部时钟外，还能选择外部时钟TIMx_ETR、TI1FP1、TI2FP2、以及定时器级联，当更新事件通过TRGO接到其他时钟作为其他定时器的时钟源就实现了定时器的级联。结构图下面部分是输入捕获和输出比较的部分，用于捕获波形和输出PWM波形。通用定时器的时基单元除了自增计数，还可以自减计数和中央对齐计数。

高级定时器

 

高级定时器在通用定时器的基础上增加了重复计数器，在输出比较的部分，每个通道输出了两个互补的波形，这个是为了驱动三项无刷电机而设计的，最下面的部分是刹车电路，内部故障时可以切断电路，保障安全（可以去了解一下发明三项无刷电机的人，挺牛b的）

时基单元

预分频器

预分频器时序图

 

 CK_PSC是预分频寄存器，CNT_EN是计数器使能，可以发现在计数开始后，改变了预分频寄存器的值，但还是按照原来的频率计数，直到计数值达到FC（这就是自动重装值）重新计数时才改变了计数频率。可以发现在预分频控制寄存器下面还有个预分频器缓冲器，正真起作用的时这个缓冲寄存器（也叫影子寄存器），当预分频器被重新写入时，产生了更新事件之后影子寄存器才发生改变。

可以得到，计数器计数频率公式：时钟频率/（预分频值+1）

计数器

在计数值到自动重装值之后，就会产生一个更新事件，这时候中断标志位会置1，需要手动清除，否则下次不会产生中断

计数器溢出频率：时钟频率/（预分频值+1）/（自动重装值+1）

计数器有无预装的情况

 

 

TIM定时器函数

 这里暂时先讲需要用到的函数，要了解其他的函数可以自行查看固件库手册。

 带有蓝色书签的就是定时中断需要用到的代码，可以自己在固件库手册查看。

代码实例