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【geometry_msgs/TransformStamped】
致谢:ROS赵虚左老师
Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程
参考赵虚左老师的实战教程
TF:TransForm Frame坐标变换
在ROS中坐标变换最初对应的是tf,不过在 hydro 版本开始, tf 被弃用,迁移到 tf2,后者更为简洁高效,tf2对应的常用功能包有:
tf2_geometry_msgs:可以将ROS消息转换成tf2消息。
tf2: 封装了坐标变换的常用消息。
tf2_ros:为tf2提供了roscpp和rospy绑定,封装了坐标变换常用的API。
1.坐标msg消息
·
【geometry_msgs/PointStamped】
当前坐标点的一个数据
std_msgs/Header header #头
uint32 seq #|-- 序号
time stamp #|-- 时间戳
string frame_id #|-- 所属坐标系的 id
geometry_msgs/Point point #点坐标
float64 x #|-- x y z 坐标
float64 y
float64 z
【geometry_msgs/TransformStamped】
坐标系相关位置信息
std_msgs/Header header #头信息
uint32 seq #|-- 序列号
time stamp #|-- 时间戳
string frame_id #|-- 坐标 ID
string child_frame_id #子坐标系的 id
geometry_msgs/Transform transform #坐标信息
geometry_msgs/Vector3 translation #偏移量
float64 x #|-- X 方向的偏移量
float64 y #|-- Y 方向的偏移量
float64 z #|-- Z 方向上的偏移量
geometry_msgs/Quaternion rotation #四元数
float64 x
float64 y
float64 z
float64 w
2.静态坐标系变换
C++实现
发布方(主坐标加偏移说明)
两个坐标系的变化
依赖的包:
测试指令:
rostopic echo /tf_static
可以打开RVIZ:
订阅方(需要转化的坐标系)
参考视频:185静态坐标变换_C++_订阅_Chapter5-ROS常用组件_哔哩哔哩_bilibili
结果:
/*
订阅坐标系信息,生成一个相对于 子级坐标系的坐标点数据,转换成父级坐标系中的坐标点
实现流程:
1.包含头文件
2.初始化 ROS 节点
3.创建 TF 订阅节点
4.生成一个坐标点(相对于子级坐标系)
5.转换坐标点(相对于父级坐标系)
6.spin()
*/
//1.包含头文件
#include "ros/ros.h"
#include "tf2_ros/transform_listener.h"
#include "tf2_ros/buffer.h"
#include "geometry_msgs/PointStamped.h"
#include "tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h" //注意: 调用 transform 必须包含该头文件
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
// 2.初始化 ROS 节点
ros::init(argc,argv,"tf_sub");
ros::NodeHandle nh;
// 3.创建 TF 订阅节点
tf2_ros::Buffer buffer;
tf2_ros::TransformListener listener(buffer);
ros::Rate r(1);
while (ros::ok())
{
// 4.生成一个坐标点(相对于子级坐标系)
geometry_msgs::PointStamped point_laser;
point_laser.header.frame_id = "laser";
point_laser.header.stamp = ros::Time::now();
point_laser.point.x = 1;
point_laser.point.y = 2;
point_laser.point.z = 7.3;
// 5.转换坐标点(相对于父级坐标系)
//新建一个坐标点,用于接收转换结果
//--------------使用 try 语句或休眠,否则可能由于缓存接收延迟而导致坐标转换失败------------------------
try
{
geometry_msgs::PointStamped point_base;
point_base = buffer.transform(point_laser,"base_link");
ROS_INFO("转换后的数据:(%.2f,%.2f,%.2f),参考的坐标系是:",point_base.point.x,point_base.point.y,point_base.point.z,point_base.header.frame_id.c_str());
}
catch(const std::exception& e)
{
// std::cerr << e.what() << '\n';
ROS_INFO("程序异常.....");
}
r.sleep();
ros::spinOnce();
}
return 0;
}
Python实现
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补充:坐标变换复用
当坐标系之间的相对位置固定时,那么所需参数也是固定的: 父系坐标名称、子级坐标系名称、x偏移量、y偏移量、z偏移量、x 翻滚角度、y俯仰角度、z偏航角度,实现逻辑相同,参数不同,那么 ROS 系统就已经封装好了专门的节点,使用方式如下:
rosrun tf2_ros static_transform_publisher x偏移量 y偏移量 z偏移量 z偏航角度 y俯仰角度 x翻滚角度 父级坐标系 子级坐标系
示例:rosrun tf2_ros static_transform_publisher 0.2 0 0.5 0 0 0 /baselink /laser
也建议使用该种方式直接实现静态坐标系相对信息发布。
x偏移量 y偏移量 z偏移量 z偏航角度 y俯仰角度 x翻滚角度 父级坐标系 子级坐标系
3.动态坐标变换
C++实现
tf2 tf2_ros tf2_geometry_msgs roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim
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订阅方:
跟静态坐标变换一致
Python实现
发布方:
导包:
主函数:
回调函数:
订阅方:
跟静态坐标变换一致
2023.11.13
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