机器学习第三课第一部分(矩阵方向变换,正交矩阵)

最新推荐文章于 2024-06-10 21:38:37 发布
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分类专栏： 机器学习课程笔记
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矩阵变换：沿任意轴旋转及其推导

1. 2D中绕原点旋转

设基向量p,q和r分别是朝向+x,+y和+z方向的单位向量。

旋转角度为θ，基向量p,q绕原点旋转，得到新的基向量p`和q`


即旋转矩阵R(θ)为



2. 3d中绕坐标轴旋转

01. 绕x轴旋转，基向量q和r旋转θ，得到新的基向量q`和r`


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akon_wang_hkbu
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绕坐标轴以及任意轴的旋转矩阵的推导
Magic_Conch
10-30 8455
概述 本文主要是针对《3D数学基础-图形与游戏开发》这本书的读书笔记，这本书前面部分还是讲得挺好的，有时间还是建议读一下。 旋转矩阵的推导 旋转矩阵怎么来的我倒一直都没有概念，这本书里面对旋转矩阵的来历倒是给了我一些启发。 首先从二维的旋转矩阵开始 [cosθsinθ−sinθcosθ] \begin{bmatrix} cos\theta & sin\theta \\ -sin\theta...
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什么是正交矩阵？
...
06-10 2351
一个简单的2x2正交矩阵例子是旋转矩阵`，它代表了二维平面上的一个特定角度的旋转操作，且保持向量的长度和方向间的直角关系不变。因此，上述矩阵满足正交矩阵的定义。
绕任意单位轴旋转矩阵计算
痞子龙3D编程
09-01 1万+
http://blog.csdn.net/xiajun07061225/article/details/7766838     在三维变换中，经常要用到旋转变换，而且很多变换是围绕任意轴的。那么下面就介绍绕任意单位轴旋转的两种方法。 假设要旋转的角度是a，围绕的轴是r。 方法一： （1）构建新的基 寻找另外两条单位长度的坐标轴s、t，他们相互垂直，而且与r垂直。这样r、s、t
【机器人学】绕空间任意轴的旋转矩阵推导
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注意：文中推导过程基于右手定则 用单位向量 n\textbf{n}n 描述旋转轴，用 θ\thetaθ 描述旋转角度。我们希望推导出满足vR(n,θ)=v’\textbf{v}R(n,\theta)=\textbf{v'}vR(n,θ)=v’ 的矩阵 R(n,θ)R(\textbf{n},\theta)R(n,θ)。 ...
PCL 绕任意轴旋转的旋转平移矩阵的计算
byliut的博客
03-19 575
最近在用PCL的时候，需要对点云绕某一个轴进行旋转。于是上网查了些资料自己弄了个函数，分享给大家。 使用的是Eigen这个库，首先要#include <Eigen/Dense> 参数中vector是轴的方向（一定要先单位化后再传参），point表示这个轴所经过的某一个点，t表示角度（如90度：PI/2） // Returns the rotation matrix around a vector placed at a point , rotate by angle t Eigen
AI人工智能课程 机器学习算法班第2讲：线性代数与矩阵论 共62页.pdf
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07-14
- 奇异值分解是一种非常强大的矩阵分解技术，可以将任何矩阵A分解为三个矩阵的乘积\[A=UΣV^T\]，其中U和V都是正交矩阵，Σ是对角矩阵。 - SVD在降维、图像压缩等领域有广泛应用。 2. **应用选讲** - **主成分...
齐次变换矩阵在机器人运动学中的应用.pdf
08-12
齐次变换矩阵具有两个重要的性质：第一，齐次变换矩阵是正交矩阵；第二，齐次变换矩阵的行列式等于1。 4.旋转矩阵 旋转矩阵是一种特殊的齐次变换矩阵，它可以用来描述机器人的旋转运动。设坐标系{ }A 和坐标系{ }B...
Procrustes 问题：对矩阵应用正交变换。-matlab开发
06-01
它旨在找到两个矩阵之间的最佳匹配，通过找到一个正交矩阵Q，使得一个矩阵（B）经过Q的变换后，与另一个矩阵（A）的差异最小。这里的“最小”通常是基于Frobenius范数的最小化，这是一种衡量矩阵元素平方和的标准。 ...
VTK笔记-几何变换-绕任意轴旋转
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vc⃗=(v⃗⋅α⃗)⋅α⃗\vec{v_{c}}=(\vec{v}\cdot \vec{\alpha })\cdot\vec{\alpha }vc​​=(v⋅α)⋅α v1⃗=v⃗−vc⃗=v⃗−(v⃗⋅α⃗)⋅α⃗\vec{v_{1}}=\vec{v}-\vec{v_{c}}=\vec{v}-(\vec{v}\cdot \vec{\alpha })\cdot\vec{\alpha }v1​​=v−vc​​=v−(v⋅α)⋅α 由于α⃗×α⃗=0\vec{\alpha }\times\vec{\alpha
线性代数：矩阵变换图形（三维绕任意轴向量旋转）
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01-19 6085
转载自: https://blog.csdn.net/yinhun2012/article/details/79662999 之前我们学习了三维坐标系下绕坐标轴旋转，理论上我们能通过绕着XYZ轴旋转组合得到任意方向的旋转，但是这种组合方式并不能很方便的满足我们的一些特殊需求，比如让把我想象成一个跳伞兵，我拿出一把m4加四倍镜，斜朝着天空开一枪，枪械原理中为了保证子弹在介质中尽量保证沿着...
绕任意轴旋转的变换矩阵的推导
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绕任意轴旋转的仿射变换矩阵推导过程
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借鉴了大佬的推导过程，https://www.cnblogs.com/graphics/archive/2012/08/10/2627458.html
图形学初识--任意轴旋转矩阵（小白狂喜）
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绕任意轴旋转的矩阵推导 左手坐标系下，一点绕任意轴旋转θ角的右乘矩阵：其中C为cosθ，S为sinθ，A为单位化的旋转轴以下推导均为左手坐标图1 一点P与任意轴A，A为单位向量 首先我们将P看成从原点出发的自由向量，将其分解为平行于轴A与垂直于轴A的分量A1，A2的形式：    （公式1）如图2：图2                 
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转自：http://hi.baidu.com/herohbc/item/4d20780de7726697a2df437f 三维旋转矩阵的计算 在三维空间中，旋转变换是最基本的变换类型之一，有多种描述方式，如Euler角、旋转矩阵、旋转轴/旋转角度、四元数等。本文将介绍各种描述方式以及它们之间的转换。   1. 旋转矩阵 用一个3阶正交矩阵来表示旋转变换，是一种
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矩阵论导教详解：线性空间与线性变换习题解析
线性空间与线性变换是数学和工程领域中的核心概念...由于矩阵理论在信息技术领域广泛应用，理解并熟练掌握这些概念和技术对于工程师来说至关重要，无论是进行电路设计、信号处理还是机器学习模型构建，都能看到其身影。
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