ROS基础
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little_miya
这个作者很懒,什么都没留下…
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gazebo: ROS Control的仿真教程
gazebo + ROS control他还issdfas阿斯顿发送sadf他还issdfas阿斯顿发送sadf原创 2021-01-21 15:56:00 · 2117 阅读 · 0 评论 -
ROS基础系列总结
记得我之前学习ros的时候,杂乱无章,没有系统。详细撰写了一份ROS基础系列教程。从最开始的ros通讯机制,到ros仿真实现。每篇教程都配备了丰富的实践案例。为配合更好的学习,整个教程生成的代码我会发布在gitee上。...原创 2021-01-20 12:16:00 · 1377 阅读 · 4 评论 -
ROS基础(六):实体机器人平台软硬件组成与分析
目录介绍一、底盘主控板二、嵌入式开发板1. 与上位机pc的关系2. 与STM32主控板的关系介绍自下而上的分析实体机器人(差分轮速机器人)搭建中的关键过程。一、底盘主控板本部分搭建实体机器人ros底盘:与ros相关的控制系统部分。底盘上的STM32主控板需要拥有如下处理功能。执行机构: 两个直流电机带动主动轮。驱动系统:电源子系统:维护整个机器人的电源需求电机驱动: 电机驱动模块(控制信号 - > 电信号) + 电机控制模块 (电信号 -> 控制信号)传感器接口:超声波、编原创 2021-01-09 21:01:46 · 2625 阅读 · 0 评论 -
ROS基础系列(七):机器人的建模与仿真(下)
上节 讲解机器人建模、相关建模语言、简单传感器模型中节讲解控制器,包括ros_control, ArbotiX差分控制器下节主要介绍gazebo,讲解如何构建仿真环境、机器人如何在仿真环境中的运动第七章:机器人的建模与仿真(下)一、gazebo仿真二、传感器仿真一、gazebo仿真岁的发送二、传感器仿真...原创 2021-01-17 10:45:02 · 1566 阅读 · 1 评论 -
ROS基础系列(七):机器人的建模与仿真(中)
上节 讲解机器人建模、相关建模语言、简单传感器模型中节讲解控制器,包括ros_control, ArbotiX差分控制器下节主要介绍gazebo,讲解如何构建仿真环境、机器人如何在仿真环境中的运动第七章:机器人的建模与仿真(中)一、rbotiX差分控制器二、ROS_control一、rbotiX差分控制器岁的发送二、ROS_control...原创 2021-01-17 10:40:19 · 1953 阅读 · 0 评论 -
ROS基础系列(七):机器人的建模与仿真(上)
第七章建模与仿真分为上、中、下三节。上节讲解机器人建模、相关建模语言、简单传感器模型中节讲解控制器,包括ros_control, ArbotiX差分控制器下节主要介绍gazebo,讲解如何构建仿真环境、机器人如何在仿真环境中的运动第七章:机器人的建模与仿真(上)一、URDF—机器人描述语言二、xacro语言三、传感器模型一、URDF—机器人描述语言二、xacro语言三、传感器模型...原创 2021-01-17 10:36:05 · 1164 阅读 · 1 评论 -
ROS基础(五):ROS中的时间与TF中的时间
ROS中的时间Time 与 DurationTime 与 Durationroscpp里有两种时间的表示方法,一种是时刻(ros::Time),一种是时长(ros::Duration)。ros::Time begin = ros::Time::now(); //获取当前时间ros::Time at_some_time1(5,20000000); //5.2sros::Time at_some_time2(5.2) //同上,重载了float类型和两个uint类型的构造函数ros::Dur原创 2021-01-16 18:24:33 · 3425 阅读 · 0 评论 -
ROS基础(四):一文说尽TF坐标变换
第四章:TF坐标变换一、概述三、初识TF:乌龟例程二、TF相关工具1. rqt_tf_tree2. tf_echo3. tf_monitor4. static_transform_publisher5.tf in rviz四、手写TF广播与监听(C++)五、手写TF广播与监听(python)六、总结本文的目的是,将所有ROS下与tf坐标变换相关的问题一网打尽。在代码实践部分,当前ros官方在推tf2,未来的tf要被废弃。所以我们的cpp和python两种实现,都是基于tf2编写的。一、概述机器人身体原创 2021-01-16 10:14:34 · 2882 阅读 · 2 评论 -
ROS基础(三):参数服务器、命名空间与launch文件大全解
第三章:参数服务器、命名空间与动态配置参数一、参数服务器1. 概念2. 使用终端命令维护参数3. launch文件维护参数4. node 节点中维护参数4.1. roscpp的参数API4.2. rospy的参数API三、命名空间1. 概念2. 重映射3. 命名空间对参数的影响本章为了介绍清楚参数服务器、命名空间。顺带将luanch文件中相关参数标签的用法都做了详细解释。一、参数服务器1. 概念参数类似ROS中的全局变量。由ROS Master进行管理。值得注意的是: talker向master更原创 2021-01-15 20:25:47 · 2448 阅读 · 1 评论 -
ROS导航中关于odom frame的理解
关于navigation的基本介绍,已经足够入门者学习使用。其中最难理解的部分我认为是/odom这个frame。因为他有点反人类直觉。odometry是通过航迹推算算出来的机器人位姿。但是,想要表明机器人位姿,必须有两个坐标系的相对关系才能表示出来对吧?那这个推算的位姿就是/odom_frame和/bae_frame之间的tf变换。如下图中1部分所示。同样机器人与真实环境之间也有一个相对位姿的变化。真实环境我们用/map_frame表示,那么这个真实的pose变换是/map_frame与/base_f原创 2021-01-10 17:15:32 · 3518 阅读 · 4 评论 -
ROS基础(一):ROS通讯之话题(topic)通讯
目录欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题,有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能,丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Markdown编辑器你好! 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器原创 2021-01-08 21:42:58 · 16385 阅读 · 4 评论 -
ROS基础(二):ros通讯之服务(service)机制
概念与topic通讯机制的区别:原创 2021-01-09 21:55:13 · 9785 阅读 · 0 评论