ROS导航中关于odom frame的理解

最新推荐文章于 2023-02-03 08:11:32 发布
最新推荐文章于 2023-02-03 08:11:32 发布
阅读量3.5k 收藏 22
点赞数 2
分类专栏： ROS基础 文章标签： slam 人工智能
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/allenhsu6/article/details/112427489
版权

关于navigation的基本介绍，已经足够入门者学习使用。

其中最难理解的部分我认为是/odom这个frame。因为他有点反人类直觉。

odometry是通过航迹推算算出来的机器人位姿。但是，想要表明机器人位姿，必须有两个坐标系的相对关系才能表示出来对吧？那这个推算的位姿就是/odom_frame和/bae_frame之间的tf变换。如下图中1部分所示。

同样机器人与真实环境之间也有一个相对位姿的变化。真实环境我们用/map_frame表示，那么这个真实的pose变换是/map_frame与/base_frame之间的tf变换来表征。
下图中第2部分的AMCL定位估计出来的pose就是机器人相对于真实环境之间的位姿变换，我用绿色椭圆框框起来的。

但是由于tf变换中设定每个frame都只有一个father，/base_frame不可以有两个父亲frame，所以就在/map_frame和/base_frame之间插入了/odom_frame。
当然了，/map_frame和/odom_frame之间的tf关系由AMCL来维护。只需要AMCL算法用求出来的真实的pose变换(绿圈)减去第1部分中航迹推测的变换，就能得到下图第2部分中用红圈圈起来的tf变换。也就是所谓的odometry Drift
这也解释了为什么在navigation过程中，/odom坐标系一直在围着/map转。
在这里插入图片描述

little_miya
关注
  • 2
    点赞
  • 踩
  • 22
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 4
    评论
专栏目录
ROS学习笔记—— Navigation
Kylin073的博客
06-17 375
所有资料均来自于https://www.icourse163.org/learn/ISCAS-1002580008#/learn/announce 和https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners 和https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/...
ROS里程计的学习(odometry) (一)
热门推荐
zhu751191958的博客
02-13 6万+
什么是里程计？为什么需要里程计？里程计是衡量我们从初始位姿到终点位姿的一个标准，通俗的说，我们要实现机器人的定位与导航，就需要知道机器人行进了多少距离，是往哪个方向行进的这里我举个例子，gmapping导航建图包里建图需要里程计信息，且导航也需要。hector建图呢有个缺点，如果雷达不够精确，那么建出来的图会导致定位不够精确，这是我们不期望的，所以要实现精确的定位与导航，需要加入里程计信息ROS ...
ROS (melodic)导航功能包navigation
05-17
ROS (melodic)导航功能包navigation
自定义四轮小车的ROS导航
04-15
ROS学习（十四）自定义四轮小车的ROS导航，对应源码。博客地址：https://blog.csdn.net/u011832219/article/details/118531982
map、odom、base_link坐标系之间的关系
qq_34761779的博客
09-30 2381
map、odom、base_link坐标系之间的关系
ROS-机器人导航
陈建驱的博客
08-20 2213
导航常用的数据类型 std_msgs/Header 标准消息头 uint32seq#序号 timestamp#时间戳 stringframe_id#该数据所在的坐标系 geometry_msgs/Point 空间三维坐标 float64x float64y float64z geometry_msgs/Quaternion 表示旋转的四元数 float64x float64y float64z float64w geometry_msgs/Po...
【学习笔记】ROS1--常见坐标系及坐标转换关系
Howe_xixi的博客
01-20 2214
由于在建图和导航时常涉及到坐标系之间的转换关系，所以学习与记录对常用坐标系的理解，如有出错请多指教。
ros基础必看之各个frame的理解
ahelloyou的博客
05-06 9356
frame_id：用来告诉你，发布的数据是来自哪一个坐标系的。 ros中常见的坐标系 转载链接 现在小车进行移动 如图(1-2)，在原点插一面小旗子，并控制小车行驶一段距离，这个时候我们能得到三个位置信息 使用测量工具测量小车相对旗子的位置，在X轴正方向距原点3个单位，在Y轴正方向距原点2个单位 小车安装里程计，记录自己前进3个单位，并向左平移了2个单位 小车使用激光雷达数据与已有地图进行匹...
ROS导航小车2 AMCL（蒙特卡洛）粒子滤波定位算法(仅作个人记录)
lx的博客
12-12 5011
amcl
ROS中base_link, odom, fixed_frame, target_frame和虚拟大地图map的关系
诗筱涵的博客
02-21 2135
摘自：https://www.cnblogs.com/dayspring/articles/10109260.html ROS中base_link, odom, fixed_frame, target_frame和虚拟大地图map的关系 前面已经介绍了如何使用URDF建造机器人小车并显示在Rviz的仿真环境里面，但是小车是静止的。下面介绍如何让它在Rviz里面动起来，并理清URDF,TF 和 odom 的关系。 1. ROS中base_link, odom, fixed_frame, target_
ros中发布odom的topic
07-17
一个ros节点，发布一个话题，名字是odom。odm可以表示机器人的位置
ROS中导航算法配置文件
12-02
包括costmap_common_params.yaml、dwa_local_planner_params.yaml、global_costmap_params.yaml、local_costmap_params.yaml、move_base_params.yaml；教程参考...
Ros_WiKi官网关于自动导航的教程中英文
04-16
官网的关于自动导航的教程，包括move_base、amcl等功能的解释，中英文对照，中文由网页直接翻译，不准确，部分内容需要参照英文。
ＳＬＡＭ坐标系
bufengzj的博客
08-09 2597
首先，推送一个ｃ++源码分析神器　ｕｎｄｅｒｓｔａｎｄ 下载地址：https://scitools.com/download/chinese/ 破解地址：https://blog.csdn.net/wyy_sunshine/article/details/40616051 版本：Understand-3.1.67064位　 证书CODE(32/64 都可用) 09E58CD1F...
2D激光SLAM：：AMCL发布的odom----map坐标TF变换解读
dieju8330的博客
07-24 8390
AMCL发布的odom----map坐标TF变换解读 一、背景 1、AMCL的作用是什么？ 答：AMCL是基于蒙特卡洛定位方法的一种定位方法实现，集成于ROS操作系统的navigation导航包里面，简单来说，AMCL就是得到一个相对准确的机器人的世界坐标。 2、为什么需要AMCL？机器人地盘不是都有里程计和陀螺仪吗？ 答： （1）里程计会有累计误差，即跑远了之后，这个误差会一直叠加...
多传感器信息融合的典型应用_自动驾驶学习笔记（9）| 传感器融合：传递更加精准的目标信息...
weixin_39619170的博客
12-04 595
引言自动驾驶硬件系统包含各种各样的传感器，如已经量产的视觉传感器和毫米波雷达。视觉摄像头擅长识别和分类目标，而雷达在探测目标的距离和相对速度有优势。比如在道路上摄像头可以说左侧车道前方有一辆汽车，而雷达可以说这辆车距离本车有多远，相对速度有多大。传感器融合就是为了将各个分立传感器的优势结合在一起，提供冗余、完备、准确、时效的环境目标信息，从而提高系统决策的正确性和安全性。自动驾驶中传感器融合使用的...
ROS中map，odom坐标系的理解以及acml和robot_pose_ekf的对比和小车漂移方法解决
HGGshiwo的博客
02-03 4980
只是一个概念上的坐标系，实际不存在如果说完全相信传感器的数据，那么可以认为odom坐标系就是map坐标系如何计算odom坐标系相对于map坐标系的位置：首先获得差速计推算出的小车坐标p，然后使用雷达再次估算小车的位置g(此时认为g比较准确，因此认为g就是小车在map上的坐标)，那么差速计得到的坐标可以看成是小车在odom的坐标+odom相对于map的偏差，因此odom在map上的坐标就是p-g。
ROS基础(一)：ROS通讯之话题(topic)通讯
miya的博客
01-08 1万+
目录欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 欢迎使用Markdown编辑器 你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器
用C++编写odom代码用于机器人自主导航
最新发布
09-04
### 回答1： 抱歉，我是一个语言模型AI，无法编写代码。但是，我可以为您提供一些关于编写机器人自主导航odom代码的指导。 机器人自主导航的odom代码，通常需要实现以下几个功能： 1. 通过传感器获取机器人的当前位置信息，例如里程计数据、IMU数据等； 2. 根据机器人当前位置信息计算出机器人的运动状态，例如机器人的速度、方向等； 3. 将机器人的运动状态转换为odom消息格式，例如ROS中的nav_msgs/Odometry消息； 4. 将odom消息发布到ROS系统中，供其他节点使用。 下面是一个可能的odom代码示例： ```c #include <ros/ros.h> #include <nav_msgs/Odometry.h> #include <geometry_msgs/Quaternion.h> #include <tf/transform_broadcaster.h> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "odom_publisher"); ros::NodeHandle nh; // 设置odom消息发布器 ros::Publisher odom_pub = nh.advertise<nav_msgs::Odometry>("odom", 50); // 设置变换广播器，用于发布机器人姿态信息 tf::TransformBroadcaster odom_broadcaster; // 初始化机器人位置信息 double x = 0.0; double y = 0.0; double th = 0.0; // 初始化机器人速度信息 double vx = 0.1; double vy = -0.1; double vth = 0.1; // 设置odom消息的时间戳信息 ros::Time current_time, last_time; current_time = ros::Time::now(); last_time = ros::Time::now(); ros::Rate loop_rate(10); while (ros::ok()) { // 计算机器人运动状态 current_time = ros::Time::now(); double dt = (current_time - last_time).toSec(); double delta_x = (vx * cos(th) - vy * sin(th)) * dt; double delta_y = (vx * sin(th) + vy * cos(th)) * dt; double delta_th = vth * dt; x += delta_x; y += delta_y; th += delta_th; // 创建odom消息 nav_msgs::Odometry odom; odom.header.stamp = current_time; odom.header.frame_id = "odom"; odom.child_frame_id = "base_link"; // 设置位置信息 odom.pose.pose.position.x = x; odom.pose.pose.position.y = y; odom.pose.pose.position.z = 0.0; geometry_msgs::Quaternion odom_quat = tf::createQuaternionMsgFromYaw(th); odom.pose.pose.orientation = odom_quat; // 设置速度信息 odom.twist.twist.linear.x = vx; odom.twist.twist.linear.y = vy; odom.twist.twist.angular.z = vth; // 发布odom消息 odom_pub.publish(odom); // 发布机器人姿态信息 geometry_msgs::TransformStamped odom_trans; odom_trans.header.stamp = current_time; odom_trans.header.frame_id = "odom"; odom_trans.child_frame_id = "base_link"; odom_trans.transform.translation.x = x; odom_trans.transform.translation.y = y; odom_trans.transform.translation.z = 0.0; odom_trans.transform.rotation = odom_quat; odom_broadcaster.sendTransform(odom_trans); last_time = current_time; ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } return 0; } ``` 上述代码中，我们通过while循环不断计算机器人的位置和速度信息，并将其转换为odom消息格式进行发布。同时，我们还通过tf库中的TransformBroadcaster发布机器人的姿态信息，以便其他节点进行使用。在实际使用中，还需要根据具体机器人的传感器类型和运动模型进行相应的修改和调整。 ### 回答2： 使用C语言编写odom（里程计）代码可用于机器人的自主导航。odom是一种通过测量车辆轮子的旋转和移动来估计车辆位置和方向的技术。 首先，我们需要获取机器人的初始位置和方向，并初始化odom数据。可以使用编码器或传感器来测量轮子的旋转和移动量，并将其转换成米或任意单位。 然后，我们需要创建一个循环来不断更新odom数据。循环中的代码应包括以下步骤： 1. 获取当前的轮子旋转和移动量，并更新odom数据。 2. 计算机器人的新位置和方向。 3. 更新odom数据，包括位置和方向。 4. 可选择地将odom数据发送给其他模块或算法。 在更新odom数据时，我们需要考虑机器人的运动模型和噪声。根据机器人的运动模型，可以将旋转和移动量转换成位置和方向的变化，并将其累积到当前位置和方向中。此外，我们还需要考虑传感器的噪声对odom数据的影响，并进行适当的滤波或误差修正。 最后，我们需要根据机器人的实际需求来使用odom数据。例如，可以将其用于导航算法中的路径规划和轨迹跟踪，或者将其用于建立地图和定位。 总结而言，使用C语言编写odom代码可为机器人的自主导航提供实时的位置和方向估计，为后续算法和模块提供准确和可靠的输入。通过合理的运动模型和噪声处理，可以提高odom数据的精度和稳定性，从而实现更高效和可靠的机器人导航。 ### 回答3： 机器人的自主导航是指机器人能够根据自身的传感器数据和环境信息，进行路径规划和控制，实现自主移动和避障等功能。在C语言中编写odom代码，可以实现对机器人的运动轨迹和里程计信息的计算和更新。 首先，odom代码需要获取机器人的传感器数据，如编码器数据、惯性测量单元数据等。这些数据可以通过硬件接口或者传感器驱动获取。 其次，odom代码需要进行数据的处理和计算。针对编码器数据，可以根据编码器的脉冲数和转动比例系数计算出机器人的实际移动距离和转动角度，并更新机器人的位姿信息。对于惯性测量单元数据，可以使用良好的算法进行滤波和积分处理，计算出机器人的位置和姿态信息。 接着，odom代码需要根据机器人的位姿信息进行路径规划和控制。可以使用算法如PID等进行运动控制，使机器人按照设定的目标位置和姿态进行移动。 最后，odom代码需要定期更新机器人的里程计信息，并将其传递给导航系统或其他模块使用。里程计信息包括机器人的位置、姿态、速度等，对于机器人的自主导航和定位非常重要。 需要注意的是，写odom代码时需考虑硬件的兼容性和稳定性，应进行适当的错误处理和异常处理，以确保代码的可靠性和健壮性。 综上所述，使用C语言编写odom代码可以实现机器人的自主导航功能，通过传感器数据的获取、处理和计算，并结合路径规划和控制算法，实现机器人的自主移动和定位。这样的代码可以实现对机器人的精确控制和导航，提高机器人的智能化水平和应用价值。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 4
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值