ROS学习
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文章平均质量分 83
little_miya
这个作者很懒，什么都没留下…
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gazebo修改激光雷达的相关属性
gazebo通过插件实现雷达功能。需要我们配置好对应参数即可。原始状态的URDF文件内容：<gazebo reference="${prefix}_link"> <sensor type="ray" name="rplidar"> <pose>0 0 0 0 0 0</pose> <visualize>true</visualize>原创 2021-02-27 13:41:45 · 3134 阅读 · 2 评论 -
gazebo之actor标签行人添加碰撞属性
一、前言按照之前的教程，我们能够实现在gazebo环境环境中添加actor标签，可以是人或者是立方体等，并且让其按照我们既定的轨迹来运动。但是问题又来了。添加的actor就像幽灵一样，随意穿越机器人，而且无法被雷达检测到。根本原因是，actor没有碰撞属性。开始解决问题之前，我们首先确保各自版本和环境。ROS melodicgazebo 9参考文献https://blog.csdn.net/tanjia6999/article/details/102629735...原创 2021-02-25 20:41:45 · 5205 阅读 · 19 评论 -
局部路径规划器teb_local_planner详解6：关于动态障碍物与常见问题
前言在局部路径规划器teb_local_planner详解5：关于car-like robots中，我们介绍了与car-like机器人模型相关的参数，说明了在对接底盘的时候需要注意底盘接收的控制指令格式。我们还介绍了holonomic robot应该配置的参数。本章主要描述teb中处理动态障碍物的方法一、相关参数重要参数：~<name>/include_dynamic_obstacles: 是否考虑动态障碍物~<name>/dynamic_obstacle_inflati原创 2021-02-02 00:55:07 · 7108 阅读 · 5 评论 -
局部路径规划器teb_local_planner详解5：关于 robots models
前言局部路径规划器teb_local_planner详解4：关于代价地图中，我们介绍了如何使用costmap_converter本章，我们来详细看下，对于car-like robot，teb是如何进行规划的。一、轨迹优化项二、命令行接口三、用例...原创 2021-02-01 22:34:50 · 3104 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划器teb_local_planner详解4：关于代价地图
局部路径规划器teb_local_planner详解4：关于costmap_converter前言一、代价地图的转换二、 示例前言局部路径规划器teb_local_planner详解3：跟随全局planner中，我们详细介绍了与global_planner相关的参数。本章我们来teb算法中与代价地图相关的内容。一、代价地图的转换使用costmap_converter插件，将costmap2d中的障碍物转换为几何基元（点、线、多边形）来表示。如果不主动激活，每个障碍物都被看作是point当地图分原创 2021-02-01 21:07:46 · 4095 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划器teb_local_planner详解3：跟随全局planner
局部路径规划器teb_local_planner详解3：跟随全局planner前言一、相关优化项二、与topologies相关的参数前言在局部路径规划器teb_local_planner详解2：关于避障中，我们对teb的避障策略做了详细清晰的描述。本章，我们来研究下teb如何跟随global plan一、相关优化项先看优化器如何处理via-points相关参数：global_plan_viapoint_sep：设置为正值(考虑全局points) 含义是在global_planner轨迹上间隔原创 2021-02-01 18:12:49 · 6151 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划器teb_local_planner详解2：关于避障
teb详解系列前言一、 避障1. 避障约束2. 局部极值3. 避障与跟随全局pose的关系二、机器人footprint模型1. point2. circular3. line4. two circles5. polygon前言局部路径规划器teb_local_planner详解之初识teb中，我们初步认识了teb算法，知道如何在move_base中实现运行。本部分我们详细探讨，各个参数对算法性能表现的影响。一、 避障1. 避障约束避障是整个轨迹优化的一部分。优化的目的是寻找代价最小的轨迹解决方案原创 2021-02-01 16:23:38 · 10453 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划器teb_local_planner详解1：初识TEB
nav_core中提供了局部路径规划接口。teb_local_planner是一个基于优化的局部轨迹规划器。原创 2021-02-01 14:40:57 · 10148 阅读 · 5 评论 -
ROS导航系列(四)：全局路径规划器的参数配置分析
第一章：全局路径规划接口接口四大三法司原创 2021-01-26 22:59:24 · 6756 阅读 · 4 评论 -
ROS导航系列(三)：costmap2D详解
功能包costmap2D提供一种原创 2021-01-26 10:52:36 · 5557 阅读 · 1 评论 -
ROS导航系列(二)：move_base的相关参数配置说明
所有的规划，都是基于costmap实现。原创 2021-01-25 23:54:15 · 4928 阅读 · 0 评论 -
ROS进阶(二)： dynamic_reconfigure功能包详解
之前在ros基础系列中的第三章，我们详细讲解了ROS系统中的参数配置。ROS的参数服务器有缺陷：talker向master更改了参数数值，如果listener不去重新查询的话，仍然保持原来数值。本节我们来详细探究下，在ros中如何实现动态配置参数。...原创 2021-01-23 09:18:05 · 4941 阅读 · 4 评论 -
Gazebo:使用移动行人搭建动态仿真环境
Gazebo:使用移动行人搭建动态仿真环境一、前提参考文献如果想要实现自己搭建机器人在gazebo中的使用ros_control做运动，请参考如下链接link1link2一、前提版本要求：将gazebo升级到8+以上的vision.参考文献http://gazebosim.org/tutorials?tut=actor&cat=build_robot...翻译 2021-01-21 19:52:15 · 7399 阅读 · 11 评论 -
gazebo: ROS Control的仿真教程
gazebo + ROS control他还issdfas阿斯顿发送sadf他还issdfas阿斯顿发送sadf原创 2021-01-21 15:56:00 · 2351 阅读 · 0 评论 -
ROS基础系列总结
记得我之前学习ros的时候，杂乱无章，没有系统。详细撰写了一份ROS基础系列教程。从最开始的ros通讯机制，到ros仿真实现。每篇教程都配备了丰富的实践案例。为配合更好的学习，整个教程生成的代码我会发布在gitee上。...原创 2021-01-20 12:16:00 · 1451 阅读 · 4 评论 -
ROS基础(六)：实体机器人平台软硬件组成与分析
目录介绍一、底盘主控板二、嵌入式开发板1. 与上位机pc的关系2. 与STM32主控板的关系介绍自下而上的分析实体机器人（差分轮速机器人）搭建中的关键过程。一、底盘主控板本部分搭建实体机器人ros底盘：与ros相关的控制系统部分。底盘上的STM32主控板需要拥有如下处理功能。执行机构： 两个直流电机带动主动轮。驱动系统：电源子系统：维护整个机器人的电源需求电机驱动： 电机驱动模块（控制信号 - > 电信号） + 电机控制模块 （电信号 -> 控制信号）传感器接口：超声波、编原创 2021-01-09 21:01:46 · 3306 阅读 · 0 评论 -
ROS基础系列(七)：机器人的建模与仿真（下）
上节 讲解机器人建模、相关建模语言、简单传感器模型中节讲解控制器，包括ros_control, ArbotiX差分控制器下节主要介绍gazebo，讲解如何构建仿真环境、机器人如何在仿真环境中的运动第七章：机器人的建模与仿真（下）一、gazebo仿真二、传感器仿真一、gazebo仿真岁的发送二、传感器仿真...原创 2021-01-17 10:45:02 · 1749 阅读 · 1 评论 -
ROS基础系列(七)：机器人的建模与仿真（中）
上节 讲解机器人建模、相关建模语言、简单传感器模型中节讲解控制器，包括ros_control, ArbotiX差分控制器下节主要介绍gazebo，讲解如何构建仿真环境、机器人如何在仿真环境中的运动第七章：机器人的建模与仿真（中）一、rbotiX差分控制器二、ROS_control一、rbotiX差分控制器岁的发送二、ROS_control...原创 2021-01-17 10:40:19 · 2107 阅读 · 0 评论 -
ROS基础系列(七)：机器人的建模与仿真（上）
第七章建模与仿真分为上、中、下三节。上节讲解机器人建模、相关建模语言、简单传感器模型中节讲解控制器，包括ros_control, ArbotiX差分控制器下节主要介绍gazebo，讲解如何构建仿真环境、机器人如何在仿真环境中的运动第七章：机器人的建模与仿真（上）一、URDF—机器人描述语言二、xacro语言三、传感器模型一、URDF—机器人描述语言二、xacro语言三、传感器模型...原创 2021-01-17 10:36:05 · 1269 阅读 · 1 评论 -
ROS导航系列(一)：move_base的心脏——nav_core
目录1. move_base简介2. global_planner3. local_planner4. costmap1. move_base简介2. global_planner链接3. local_planner链接4. costmap链接原创 2021-01-16 23:14:23 · 1260 阅读 · 1 评论 -
ROS基础(五)：ROS中的时间与TF中的时间
ROS中的时间Time 与 DurationTime 与 Durationroscpp里有两种时间的表示方法，一种是时刻（ros::Time），一种是时长（ros::Duration）。ros::Time begin = ros::Time::now(); //获取当前时间ros::Time at_some_time1(5,20000000); //5.2sros::Time at_some_time2(5.2) //同上，重载了float类型和两个uint类型的构造函数ros::Dur原创 2021-01-16 18:24:33 · 3703 阅读 · 0 评论 -
ROS基础(四)：一文说尽TF坐标变换
第四章：TF坐标变换一、概述三、初识TF：乌龟例程二、TF相关工具1. rqt_tf_tree2. tf_echo3. tf_monitor4. static_transform_publisher5.tf in rviz四、手写TF广播与监听（C++）五、手写TF广播与监听（python）六、总结本文的目的是，将所有ROS下与tf坐标变换相关的问题一网打尽。在代码实践部分，当前ros官方在推tf2，未来的tf要被废弃。所以我们的cpp和python两种实现，都是基于tf2编写的。一、概述机器人身体原创 2021-01-16 10:14:34 · 3147 阅读 · 2 评论 -
ROS基础(三)：参数服务器、命名空间与launch文件大全解
第三章：参数服务器、命名空间与动态配置参数一、参数服务器1. 概念2. 使用终端命令维护参数3. launch文件维护参数4. node 节点中维护参数4.1. roscpp的参数API4.2. rospy的参数API三、命名空间1. 概念2. 重映射3. 命名空间对参数的影响本章为了介绍清楚参数服务器、命名空间。顺带将luanch文件中相关参数标签的用法都做了详细解释。一、参数服务器1. 概念参数类似ROS中的全局变量。由ROS Master进行管理。值得注意的是： talker向master更原创 2021-01-15 20:25:47 · 2919 阅读 · 1 评论 -
ROS进阶(一)：ROS中的插件plugin机制
目录1. 概念2. 实例3. 参考链接1. 概念2. 实例为理解插件机制如何工作，我们来看一个例子。3. 参考链接http://wiki.ros.org/pluginlib原创 2021-01-11 16:55:00 · 3258 阅读 · 0 评论