paper reading
little_miya
这个作者很懒,什么都没留下…
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VERIFAI: A Toolkit for the Design and Analysis of Artificial Intelligence-Based Systems
平台的整体架构:VerifAI的核心组件:abstract feature space:对环境的抽象特征表述,用于降维,解决状态、数据爆炸问题。构建手段:可以用SCENIC这种概率程序语言构建。Search:抽象特征空间定义好之后, 就可以进行通过各种采样方法使用仿真器验证属性等。monitor:仿真器生成的轨迹送给monitor评估,根据给定的约束限制打分。error table analysis:当前的仿真平台包括:应用场景:在仿真场景中自动生成测试用例自动寻找安全边界测试原创 2021-04-19 17:40:49 · 397 阅读 · 0 评论 -
teb_local_planner论文解读(2): Efficient Trajectory Optimization using a Sparse Model
teb2013年的一篇文章摘要:teb的最优轨迹问题,可以转换为多变量的非线性最优化问题。大多数的变量成员都与一小部分周围的变量产生联系。进而构成稀疏结构的H矩阵。文章主要就是描述,怎么用g2o来求解teb的优化问题。g2o在VSLAM和SBA中已经广泛应用。g2o优化第一步首先构建图模型:图模型是由节点和边组成:其中teb所有的节点:边构成节点之间的约束。用f(x)表示。最终生成的图的样子:最终的转换为如下公式:非线性最小二次优化问题:...原创 2021-02-04 12:54:17 · 619 阅读 · 0 评论 -
teb_local_planner论文解读(1):Trajectory modification considering dynamic constraints of autonomous robot
一、整体想法这篇是12年的第一篇。基于原本的elastic band算法,加入了时间的相关约束。然后做整体优化。在二维平面的体现,如上所示。所有需要优化的变量B包括:坐标x, y, 旋转beta,时间间隔deltaT二、每个优化项的添加方式1. viapiont 和 obstacle通过自己设定的软约束函数,生成两种对应的f约束函数。其中S,n,epsilo都是可以设定的参数。2. 速度和加速度速度公式:考虑差分运动的小车:加速度公式:其中时间间隔自己设定。3. non原创 2021-02-04 10:10:07 · 778 阅读 · 0 评论