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ROS导航
文章平均质量分 75
little_miya
这个作者很懒,什么都没留下…
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真实机器人实现多机跟随
一. 思路根本思路使用tf教程中演示的两个turtlebotsim的案例来实现。首先,构建完整的tf_tree第一个机器人或者是遥控控制,或者是键盘控制第二个机器人根据tf变换关系,将与第一个机器人之间的距离转换为速度指令,然后执行命令。二. 实现首先是将笔记本配置为主机,将两个机器人分别配置为从机,构建统一的ros通讯架构。1. 1号机器人1号机器人需要持续不断的往外发布里程计的信息。底盘需要往外一直不断的发布/odom的消息。我们只需要将机器人的底盘启动起来即可。维护tf_tree原创 2021-04-11 17:30:33 · 755 阅读 · 1 评论 -
关于ros功能包costmap-converter
一、引言在导航的时候,我们通常需要计算机器人是否与障碍物发生碰撞。然而传统的碰撞检测过于耗费时间,一种合理的做法就是,将动态障碍物使用点、线、多边形表示,然后再来计算机器人模型(机器人用自身的footprint来表示)与障碍物的距离。costmap-converter的功能,就是提供几种插件,实现将原本的costmap2D障碍物类型转换为基元类型。二、功能包的插件关于ros中的插件功能与实现,可以查看这篇博文:linkcostmap-converter总共实现如下五种插件:总共会生成五种插件,所原创 2021-02-18 18:55:56 · 2918 阅读 · 1 评论 -
局部路径规划器teb_local_planner详解6:关于动态障碍物与常见问题
前言在局部路径规划器teb_local_planner详解5:关于car-like robots中,我们介绍了与car-like机器人模型相关的参数,说明了在对接底盘的时候需要注意底盘接收的控制指令格式。我们还介绍了holonomic robot应该配置的参数。本章主要描述teb中处理动态障碍物的方法一、相关参数重要参数:~<name>/include_dynamic_obstacles: 是否考虑动态障碍物~<name>/dynamic_obstacle_inflati原创 2021-02-02 00:55:07 · 6897 阅读 · 5 评论 -
局部路径规划器teb_local_planner详解5:关于 robots models
前言局部路径规划器teb_local_planner详解4:关于代价地图中,我们介绍了如何使用costmap_converter本章,我们来详细看下,对于car-like robot,teb是如何进行规划的。一、轨迹优化项二、命令行接口三、用例...原创 2021-02-01 22:34:50 · 3034 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划器teb_local_planner详解4:关于代价地图
局部路径规划器teb_local_planner详解4:关于costmap_converter前言一、代价地图的转换二、 示例前言局部路径规划器teb_local_planner详解3:跟随全局planner中,我们详细介绍了与global_planner相关的参数。本章我们来teb算法中与代价地图相关的内容。一、代价地图的转换使用costmap_converter插件,将costmap2d中的障碍物转换为几何基元(点、线、多边形)来表示。如果不主动激活,每个障碍物都被看作是point当地图分原创 2021-02-01 21:07:46 · 3987 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划器teb_local_planner详解3:跟随全局planner
局部路径规划器teb_local_planner详解3:跟随全局planner前言一、相关优化项二、与topologies相关的参数前言在局部路径规划器teb_local_planner详解2:关于避障中,我们对teb的避障策略做了详细清晰的描述。本章,我们来研究下teb如何跟随global plan一、相关优化项先看优化器如何处理via-points相关参数:global_plan_viapoint_sep:设置为正值(考虑全局points) 含义是在global_planner轨迹上间隔原创 2021-02-01 18:12:49 · 6007 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划器teb_local_planner详解2:关于避障
teb详解系列前言一、 避障1. 避障约束2. 局部极值3. 避障与跟随全局pose的关系二、机器人footprint模型1. point2. circular3. line4. two circles5. polygon前言局部路径规划器teb_local_planner详解之初识teb中,我们初步认识了teb算法,知道如何在move_base中实现运行。本部分我们详细探讨,各个参数对算法性能表现的影响。一、 避障1. 避障约束避障是整个轨迹优化的一部分。优化的目的是寻找代价最小的轨迹解决方案原创 2021-02-01 16:23:38 · 10223 阅读 · 0 评论 -
局部路径规划器teb_local_planner详解1:初识TEB
nav_core中提供了局部路径规划接口。teb_local_planner是一个基于优化的局部轨迹规划器。原创 2021-02-01 14:40:57 · 9889 阅读 · 5 评论 -
ROS导航系列(四):全局路径规划器的参数配置分析
第一章:全局路径规划接口接口四大三法司原创 2021-01-26 22:59:24 · 6537 阅读 · 4 评论 -
ROS导航系列(三):costmap2D详解
功能包costmap2D提供一种原创 2021-01-26 10:52:36 · 5334 阅读 · 1 评论 -
ROS导航系列(二):move_base的相关参数配置说明
所有的规划,都是基于costmap实现。原创 2021-01-25 23:54:15 · 4771 阅读 · 0 评论 -
ROS导航系列(一):move_base的心脏——nav_core
目录1. move_base简介2. global_planner3. local_planner4. costmap1. move_base简介2. global_planner链接3. local_planner链接4. costmap链接原创 2021-01-16 23:14:23 · 1212 阅读 · 1 评论