学习IMU预积分(1)李群

背景：目前开始学习IMU的预积分与Christian Forster 与其组员的论文：IMU Preintegration on Manifold for Efficient Visual-Inertial Maximum-a-Posteriori Estimation。

 

这文章涉及到基础知识李群与李代数，此文章先铺垫一下基础知识，大部分东西都从《视觉SLAM十四讲》搬运过来。

 

１．什么是群

在普通的算术中，常数ａ,b 相乘,相加,相减, 运算结果仍拥有同样属性，即常数。但是有一些群体它们只有一种运算使得结果仍然保有同样属性。例如，旋转矩阵相加的结果不拥有旋转矩阵的属性，即正交性，但旋转矩阵相乘可以得到另一个旋转矩阵。

为了方便，我们把一些群体与一种运算给绑定在一起，并且称之为群。

所以，群＝一个集合＋一个运算。用数学去描述的话，我们可以这样描述：。当然这里的星号不一定指的是乘号，也可以是任意一种运算。

除此之外，一个群的运算必须满足以下性质：

１．　封闭性：