ROS2学习（十一）.ROS概念 - 命令行工具的使用

概述

ROS 2包含有一系列的命令行工具用以对ROS 2系统观测。

用法

命令ros2是所有命令的入口，它具有各种子命令，用于观察并处理节点、主题、服务等。
要查看所有的子命令，请运行

ros2 --help

子命令包括：

• action ： 对ROS action的读写
• bag ： 记录/回放rosbag
• component ： 管理组件容器
• daemon ： 对ROS 2守护进程的读写
• doctor ： 检查ROS关于潜在问题的配置
• interface ： 显示ROS interface的信息
• launch ： 查看或运行一个launch文件
• lifecycle ： 查看或管理节点的生命周期
• multicast ： 查看管理广播
• node ： 查看ROS节点
• param ： 查看、配置节点参数
• pkg ： 查看ROS包
• run ： 运行ROS节点
• security ：配置安全设定
• service ：查看、调用ROS服务
• topic ：查看、发布ROS主题
• wtf ：采用wtf作为doctor的别名

样例

使用命令行工具可以运行一个发布-监听的样例，可以使用topic子命令来发布和显示话题中的消息。

在一个终端中发布消息：

$ ros2 topic pub /chatter std_msgs/String "data: Hello world"
1628647237.530682 [0]       ros2: using network interface eno1 (udp/192.168.254.24) selected arbitrarily from: eno1, lxdbr0
publisher: beginning loop
publishing #1: std_msgs.msg.String(data='Hello world')

publishing #2: std_msgs.msg.String(data='Hello world')

publishing #3: std_msgs.msg.String(data='Hello world')

在另一个终端中，可以打印接收到的消息

$ ros2 topic echo /chatter
1628647264.220949 [0]       ros2: using network interface eno1 (udp/192.168.254.24) selected arbitrarily from: eno1, lxdbr0
data: Hello world
---
data: Hello world
---
data: Hello world
---
data: Hello world
---
data: Hello world

其他说明

ROS2使用分布式发现过程以使得节点之间可以互相连接。不像ROS1的ROS Master，ROS2中并未使用集中式的发现机制，因此ROS节点发现ROS图中的所有其他参与者需要花费一定的时间。因此后台有一个长时间运行的守护进程，用以存储ROS图的信息，以更快地响应例如节点名称列表等的查询。

第一次使用命令行工具时，守护进程将自动启动。您也可以运行ros2 daemon --help命令查看如何使用守护进程。
但是目前看来，这个命令只支持启动、停止和查看启动状态三种子命令：）

$ ros2 daemon -h
usage: ros2 daemon [-h] Call `ros2 daemon <command> -h` for more detailed usage. ...

Various daemon related sub-commands

optional arguments:
  -h, --help            show this help message and exit

Commands:
  start   Start the daemon if it isn't running
  status  Output the status of the daemon
  stop    Stop the daemon if it is running

  Call `ros2 daemon <command> -h` for more detailed usage.
$ ros2 daemon status
The daemon is running

实现

ros2命令的源码可以在https://github.com/ros2/ros2cli上找到。
ros2工具目前被实现为一个框架，可以通过插件进行扩展。
例如，sros2包提供了security子命令，如果安装了sros2包，该命令会被ros2工具自动检测到。