基于Simulink搭建一个四足机器人的平衡动力学模型

于 2025-05-03 07:30:00 发布
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分类专栏： 零基础入门simulink仿真实例 文章标签： 人工智能 算法 simulink matlab
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手把手教你学Simulink——基于Simulink的四足机器人平衡动力学仿真建模示例

一、背景介绍

平衡控制的重要性

动力学分析

二、所需工具和环境

三、步骤详解

步骤1：创建Simulink模型

步骤2：设计四足机器人模型

添加基础框架

添加腿部结构

步骤3：实现动力学方程

定义状态变量

步骤4：集成传感器和执行器模型

添加传感器模型

添加执行器模型

步骤5：设计平衡控制器

使用PID控制器

或者使用更高级的控制器

步骤6：集成地面接触力模型

使用Simscape接触力库

自定义接触力模型

步骤7：运行仿真并评估性能

步骤8：分析结果

四、总结

手把手教你学Simulink——基于Simulink的四足机器人平衡动力学仿真建模示例

四足机器人在执行任务时，保持平衡是非常重要的。这不仅涉及到单个腿部的动力学特性，还涉及到整个机器人的重心（Center of Mass, CoM）控制以及动态

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手把手教你学Simulink——基于Simulink的四足机器人平衡动力学仿真建模示例
MHD0815的博客
04-09 96
对于四足机器人而言，平衡控制是确保其能够在各种地形上稳定移动的关键因素之一。良好的平衡控制可以提高机器人的适应性，使其能够应对不平整地面、斜坡甚至是外部干扰。平衡控制通常包括对每个关节角度的精确控制以及对整体质心位置的管理。定义代表机器人状态的变量，如位置、速度、角度和角速度，以及质心位置。matlab深色版本如果没有相应的库，可以通过弹簧-阻尼模型来近似地面接触力。matlab深色版本% 设置弹簧刚度% 设置阻尼系数。
基于Simulink搭建一个四足机器人腿部的动力学模型
最新发布
amy_mhd的博客
04-29 89
四足机器人的每条腿通常由多个关节和连杆组成，这些组件之间的相互作用导致了复杂的动力学行为。腿部动力学分析主要关注的是腿部各部分在运动过程中的受力情况、速度和加速度等参数。通过准确的动力学建模，可以更好地理解机器人的运动特性，并为控制器的设计提供理论支持。定义代表机器人腿部状态的变量，如位置、速度、角度和角速度。matlab深色版本通过本指南，我们介绍了如何基于Simulink搭建一个四足机器人腿部的动力学模型，并进行了详细分析。
simulink动力学建模仿真
05-12
利用simulink建立压缩机动力学仿真模型，分析其动力学机理。
Matlab_Simulink动力学系统建模仿真
08-18
使用Matlab软件中的Simulink对动力学系统建模及其仿真。
汽车理论动力性仿真-Simulink
m0_56848775的博客
06-18 6106
Simulink动力性数学模型、Simulink动力特性数学模型、Simulink功率平衡数学模型
Matlab_Simulink动力学系统建模与仿真
09-26
《Matlab/Simulink动力学系统建模与仿真（第2版）》主要介绍了动力学系统中微分方程模型、传递函数模型和状态空间模型等建立的基础理论，并引入了Simulink仿真技术，为解决复杂动力学问题（特别是不易得到解析解的动力学问题）提供了方法。 　　《Matlab/Simulink动力学系统建模与仿真（第2版）》编排了较多的例题来说明各类动力学模型的仿真模型的建立方法，以及差分模型、相似模型、时域和频域等仿真模型，最后将控制动力学基础知识作为后继研究的扩展内容做了介绍。 　　《Matlab/Simulink动力学系统建模与仿真（第2版）》是一本多学科内容相交又的教材，同时涉及了力学、电学和动力学控制等学科的交叉知识。 　　《Matlab/Simulink动力学系统建模与仿真（第2版）》适合具有一定数学和力学基础知识的理工科专业的本科高年级学生使用，可以作为机械工程、土木工程、车辆工程和仪器仪表、印刷机械等本科高年级学生和相关专业的研究生在学习有关动力学系统建模与仿真内容时的参考书，还可供相关工程技术人员参考。
基于Simulink搭建一个四足机器人的非线性动力学模型
amy_mhd的博客
04-27 213
四足机器人的运动包含多个自由度（DOF），包括腿部的摆动和支撑阶段的动力学特性。由于存在接触力、摩擦以及不同地形的影响，四足机器人的动力学行为呈现出高度的非线性特征。因此，构建准确的非线性动力学模型对于研究机器人的运动学和动力学特性至关重要。定义代表机器人状态的变量，如位置、速度、角度和角速度。matlab深色版本通过本指南，我们介绍了如何基于Simulink搭建一个四足机器人的非线性动力学模型，并进行了详细分析。
基于Simulink搭建一个四足机器人的能量优化动力学模型
xiaoheshang_123的博客
04-25 12
四足机器人通常由电池供电，在执行任务时需要尽可能地降低能耗以延长工作时间。能量优化不仅涉及到对电机和其他电子设备的管理，还要求对机械结构的动力学行为进行深入分析，寻找最节能的运动模式和控制策略。定义代表机器人状态的变量，如位置、速度、角度和角速度。matlab深色版本为了准确评估能量消耗，需要考虑电机效率、机械损耗等因素。可以通过实验数据或理论公式来估算这些损耗。通过本指南，我们介绍了如何基于Simulink搭建一个四足机器人的能量优化动力学模型，并进行了详细分析。
基于Matlab_Simulink的航天器姿态动力学与控制仿真框架
04-16
基于Matlab_Simulink的航天器姿态动力学与控制仿真框架，很实用
在MATLAB和Simulink中设计并仿真一个分布式驱动电动汽车动力学与控制系统
xiaoheshang_123的博客
02-17 107
分布式驱动电动汽车（Distributed Drive Electric Vehicle, DDEV）因其高效、灵活和智能化的特点，成为未来电动汽车发展的关键技术之一。通过Simulink进行分布式驱动电动汽车的动力学与控制仿真，可以验证车辆动力学模型的准确性、优化控制策略并降低开发成本。以下是如何在MATLAB和Simulink中设计并仿真一个分布式驱动电动汽车动力学与控制系统的详细步骤。通过上述步骤，我们成功设计并实现了基于Simulink的分布式驱动电动汽车动力学与控制仿真。
汽车动力学simulink仿真程序很精典-absbrake.mdl
08-12
汽车动力学simulink仿真程序很精典-absbrake.mdl 其中 包括ABS cross_wind_data.m EPS 主动悬架 侧向风 人车闭环 LQG_design.mdl （切记 不要以此修改 发表论文 否则 后果自负 仅供 学习参考）
使用Matlab 2019aSim Mechanics优雅的创建二连杆动力学仿真
easy_R的博客
11-26 6837
matlab2019a相对与之前的版本，mechanic模块集成到simulink——Simscape——Multibody中，和之前的可能有些区别。如下图所示： 当然，打开simulink时，首先在matlab的commend窗口输入“smnew”,之后就会跳转到下面的位置。 第一步，创建一个连杆body和与之连接的变换坐标的模块，通过“CTRL+G”可以实现封装。注意，“B”是ba...
ADAMS&Simulink 机器人动力学仿真入门（一）：使用Solidworks创建三维模型并导入ADAMS（代码已开源）
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08-28 1万+
新手使用ADAMS与Simulink联合动力学仿真超详细教程！代码已开源！
simulink 蹦极跳动力学仿真全过程：单自由度时不变连续系统
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05-06 1746
以单自由度常微分方程的建立出发，前所未有的详细描述微分方程向仿真框图的转化过程与方法，并介绍了与m文件的最基本交互方法。 适用于了解动力学但不了解Simulnk的同学
Simulink汽车动力学仿真
zhenglu777999的博客
04-28 6292
1.根据汽车理论进行Simulink建模 2.计算发动机转矩子模块 3.计算汽车速度子模块 4.计算行驶阻力子模块 5.计算驱动力子模块 6.转速输入和变速器传动比设置 7.仿真，其余曲线可相应输出 参考 https://www.bilibili.com/video/BV1A44y137Ga?spm_id_from=333.999.0.0https://www.bilibili.com/video/BV1A44y137Ga?spm_id...
从刚体动力学方程到 MATLAB 多种方法仿真验证
-贝塔- 的博客
07-20 7147
终于结束了自己的毕设设计，这半年的时间一直在和刚体动力学仿真硬磕，关于这方面的网络资源不太多，因此在这里将自己不断摸索学到的方法做一个较为系统的概括阐述，希望能够为同样饱受困扰的读者提供一些帮助。 〇、问题阐述  一般情况下，对于具备这样形式的动力学方程的刚体系统： D(q)q¨+C(q,q˙)q˙+G(q)=UD(q)\ddot{q}+C(q,\dot{q})\dot{q}+G(q)= UD(q)q¨​+C(q,q˙​)q˙​+G(q)=U  其中，qqq 为系统广义坐标，D(q)D(q)D(q) 为.
基于Simulink的汽车动力性仿真
shy_201992的博客
01-28 3995
本篇博文主要用来记录汽车系统动力学课程的学习，仅供课程阶段参考，与实际工程应用还有较大距离。本实例主要有以下任务。1.建立汽车动力性数学模型。2.建立汽车动力性仿真模型。3.绘制汽车动力性仿真曲线。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考。
基于Matlab及Simulink的机电系统仿真
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（一）不考虑刚度的情况进行以下内容实验：（1）根据数学模型求系统的电压输入和转速的传递函数，并进行时域的阶跃响应分析并绘制时域响应曲线，并根据阶跃相应求电机的机电时间常数（电机的机电时间常数，是电动机从启动到转速达到空载转速的63.2%时所经历的时间）。（2）编制MATLAB或Simulink程序求电机的调速特性，即不同负载力矩（学号后三位数字，x10，x100）情况下电压和转速之间的关系，填入下表，有效数据不少于20项,并在同一图中绘制出调速特性曲线。（二）考虑刚度的情况进行以下内容实验：（1）根据数学
四足机器人动力学建模（一）
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MIT开源的四足机器人动力学建模主要是牛顿欧拉法式（6.45）下一个关节的角速度=两个关节间的旋转变换矩阵*上一个关节的角速度+下一个关节的角速度牛顿欧拉法通过外推来计算各个连杆的质心受到的力和力矩。计算过程式（6.49）计算连杆质心受到的力。式（6.50）计算连杆质心收到的力矩；连杆质心受到的力和力矩由重力加非惯性力组成。外推就是从基座向机械臂末端递推，各个关节的角速度，线速度，角加速度，线加速度，以及连杆质心的线加速度。内推就是机械臂的末端的力和力矩向基座递推，求各个关节的力和力矩。...
液压四足机器人动力模型：基于Simulink的仿真研究
该模型基于Matlab/Simulink平台，利用其强大的仿真和计算能力，以确保液压系统在机器人动力驱动方面的准确模拟和分析。液压系统是机器人技术中一个关键的组成部分，尤其在需要大负载、高稳定性和快速响应的场合，...
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