本文详细介绍了如何安全地使用Kinova机械臂，包括避免剪裁操作以防受伤，注意关闭时的泄力情况，以及关节移动时的限位。同时，文章列举了机械臂的主要部件，如手臂主体和背面接口，USB、网线接口、开关、8pin口和4pin口等。此外，还提供了多种控制方式，如手柄控制的两种模式（Cartesianvelocity和Angularvelocity），以及ROS和SDK（C++ library）的控制方法，为用户提供全面的操作指导。
安全使用
1 不要进行剪裁操作，尖锐物体可能会上伤到手臂
2 关闭的时候会泄力，注意提前用手拖着
3 关节移动的时候不要限位
部件
1 手臂主体部件
2 背面接口部件
USB、网线接口：公kinova SDK 控制使用
switch：开关
8pin口：摇杆控制
4pin口：电源线
控制机械臂
1 手柄控制
两种控制模式：Cartesian velocity（默认）、Angular velocity
手柄结构：
手柄按键指示表：
2 ROS 控制
具体访问https://github.com/Kinovarobotics/kinova-ros
选择对应ros版本的branch，然后进行安装
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