kinova-gen2 使用学习

最新推荐文章于 2024-04-09 16:56:24 发布
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分类专栏： kinova 文章标签： 自动驾驶
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版权

安全使用

1 不要进行剪裁操作，尖锐物体可能会上伤到手臂
2 关闭的时候会泄力，注意提前用手拖着
3 关节移动的时候不要限位

部件

1 手臂主体部件
在这里插入图片描述

2 背面接口部件
在这里插入图片描述

USB、网线接口：公kinova SDK 控制使用
switch：开关
8pin口：摇杆控制
4pin口：电源线

控制机械臂

1 手柄控制

两种控制模式：Cartesian velocity（默认）、Angular velocity
手柄结构：
在这里插入图片描述

手柄按键指示表：
在这里插入图片描述

2 ROS 控制

具体访问https://github.com/Kinovarobotics/kinova-ros
选择对应ros版本的branch，然后进行安装

3 SDK 控制 C++ library

Stu_art
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kinova，gen2，gen3的ROS包配置，遥控器使用，机械狗集成等
chenguangbiao的博客
07-18 616
其次，使用GEN3时，需要注意的点是，按下电源键2-3秒后，电源指示灯会亮一下然后熄灭，此时已经上电，不要重复按开关，等待15s左右，机械臂会启动完成。gen2为kinova早期产品，使用前需要安装SDK，包装箱中会有一个u盘，有window和Linux驱动，实测其Ubuntu16.04的sdk，在18.04也适用，可按照readme步骤安装。配置步骤根据git上步骤来即可,需要注意的是配置环境时，conan版本的问题，可能版本更替过后github更新不及时，导致环境配置错误。
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04-03 5242
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一、GEN3简介 KINOVA的GEN3在国内还是非常，非常少的。先上实物图，后续有时间慢慢补。 二、安装 待续。。。。。 三、开发 待续。。。。。
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（包含控制器各版本安装包ubuntu版、使用教程、官方教程pdf等）
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KINOVA Gen2 七自由度机械臂零点设置。4自由度，6自由度也可参考。
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感兴趣的小伙伴，赠送全套AIGC学习资料，包含AI绘画、AI人工智能等前沿科技教程和软件工具，具体看这里。AIGC技术的未来发展前景广阔，随着人工智能技术的不断发展，AIGC技术也将不断提高。未来，AIGC技术将在游戏和计算领域得到更广泛的应用，使游戏和计算系统具有更高效、更智能、更灵活的特性。同时，AIGC技术也将与人工智能技术紧密结合，在更多的领域得到广泛应用，对程序员来说影响至关重要。未来，AIGC技术将继续得到提高，同时也将与人工智能技术紧密结合，在更多的领域得到广泛应用。
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以下是使用PaddleNLP中的ERNIE-GEN模型进行文本生成的示例代码： ```python import paddle import paddle.nn.functional as F from paddlenlp.transformers import ErnieGenTokenizer, ErnieForGeneration # 加载模型和分词器 model = ErnieForGeneration.from_pretrained('ernie-gen-base-en') tokenizer = ErnieGenTokenizer.from_pretrained('ernie-gen-base-en') # 输入文本 prompt = "The quick brown fox jumps over the" # 把文本转换成模型可接受的格式 input_ids = tokenizer(prompt)['input_ids'] input_ids = paddle.to_tensor(input_ids).unsqueeze(0) # 生成文本 max_len = 50 temperature = 1.0 # 控制生成的随机程度 top_k = 5 # 控制生成的多样性 top_p = 0.95 # 控制生成的多样性 generated_ids = model.generate( input_ids=input_ids, max_length=max_len, temperature=temperature, top_k=top_k, top_p=top_p, pad_token_id=tokenizer.pad_token_id, eos_token_id=tokenizer.sep_token_id, bos_token_id=tokenizer.cls_token_id) # 把生成的文本转换成人类可读的格式 generated_text = tokenizer.convert_ids_to_string(generated_ids[0].numpy()) generated_text = generated_text.replace(prompt, '').strip() print(generated_text) ``` 这段代码会使用ERNIE-GEN模型生成以"The quick brown fox jumps over the"开头的50个字符的文本。可以通过调整temperature、top_k和top_p参数来控制生成的随机程度和多样性。

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