解决方案--针对于moveit订阅连续路点规划执行过程中出现的错误

最近想要用点云来识别物体位姿，然后订阅发布的位姿并利用moveit控制UR5机械臂的移动，但由于最近系统进行了重装，整个环境的搭建都重新开始，于是先复现了一下之前用AprilTag输出空间位姿，然后订阅位姿利用moveit控制UR5机械臂的移动。目前可以实现连续的路点移动，但是会出现超出某一个关节限制的警告，从而导致无法规划，执行的错误。

但是在复现过程控制UR5机械臂在gazebo仿真时相继出现了以下两个错误：
第一个主要问题
一,发生在

rosrun apriltags2_node apriltags2_client

在moveit启动节点下：
[ WARN] [1567497398.552827574]: Fail: ABORTED: No motion plan found. No execution attempted.

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true

启动节点下
[ERROR] [1567673055.288638354]: RRTConnect: Unable to sample any valid states for goal tree

自己反复修改了几个方面后解决了，具体原因还不清楚
有以下几个修改思路：
1,首先要关闭虚拟关节运行
在demo.launch文件中参数fake_execution的值改为false

在这里插入代码片<!--此段代码来自moveit配置文件demo.launch-->
<!-- Run the main MoveIt executable without trajectory execution (we do not have controllers configured by default) -->
  <include file="$(find aubo_i5_moveit_config)/launch/move_group.launch">
    <arg name="allow_trajectory_execution" value="true"/>
    <arg name="fake_execution" value="false"/> //请看这个参数
    <arg name="info" value="true"/>
    <arg name="debug" value="$(arg debug)"/>
  </include>

2,在rviz下拖动改变当前机械臂的位置，换一下初始位置
如下：

3,如果用gazebo模拟我的controllers.yaml变成下面这样：
在/home/harry/catkin_ws/src/universal_robot/ur5_moveit_config/config/controllers.yaml

controller_list:
#  - name: ""
#    action_ns: follow_joint_trajectory
#    type: FollowJointTrajectory
#    joints:
#      - shoulder_pan_joint
#      - shoulder_lift_joint
#      - elbow_joint
#      - wrist_1_joint
#      - wrist_2_joint
#      - wrist_3_joint

#-------------for gazebo UR5--------------------