【工程笔记】ROS-kinetic中安装特定版本的Gazebo

需求说明

1. 需要Gazebo-8.0
2. 安装ROS时使用sudo apt install ros-kinetic-desktop-full，所以默认安装了Gazebo-7.0

解决思路

1. 卸载gazebo-7.0并安装gazebo-8.0及其所有和ros-kinetic的关联包
2. ROS和gazebo是两个独立分离的组件，可以分别安装

1. 整理ROS

1.1 如果没有安装ROS则先安装ROS

1. 进入ROS官网的安装界面：http://wiki.ros.org/ROS/Installation
2. 选择与linux系统版本配套的ROS版本，我是 ubuntu 16.04，所以安装ROS-kinetic版
3. 按照官网指导进行安装，注意安装命令用ros-kinetic-desktop而不是ros-kinetic-desktop-full，后者会默认安装gazebo-7.0
4. 安装后在终端用roscore查看是否可以正常启动ros master

1.2 若已安装ROS，卸载其中的gazebo-7.0

1. 用下面的命令查看所有gazebo7的相关包，然后用sudo apt remove xxx全部卸载

dpkg -l |