ROS安装教程

ROS安装及基础教程

趁着考完试有几天空闲时间，学习一下ROS（机器人操作系统），主要参考教程为官网的Tutorials和ROS_by_example_indigo 这本书。这本书写的很好，从ROS安装以及如何应用ROS到自己的机器人上实现路径规划，避障，SLAM等算法有深入浅出的讲解。这一系列blog主要围绕这本书的学习流程来写，一是总结纪录，二是与同学者共享。

• 为什么要用ROS
• ROS的版本及安装
• 下一步

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1.为什么要用ROS

就拿一个简单的跟随机器人来说，我之前的做法是从下位机的电机驱动，传感器驱动，到上位机Kinect驱动，图像处理等都是整体设计，除了扩展性很差，而且不易调试。但是ROS的思想是模块化，电机驱动，传感器驱动，控制算法，图像处理等都是ROS的一个Node(节点)，通过Node publish(发布)和subscribe(订阅)消息相互通信，Camera Node负责采集处理图像；Follow Node负责处理图像（用OpenCV或PCL等）找到最近的人，并决定下一步机器人的速度及方向，MoveBase Node负责监听控制命令，收到速度和方向消息后发布相应的指令控制电机。再通过一个launch文件将这些节点组织起来，启动机器人。在很多不同的机器人里面，有些Node都是可以共用的，提高了扩展性。

而且ROS提供了很强大的仿真工具RViz, 可以把