3.3.1 基于MPC的速度控制算法
模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)是一种先进的控制策略,其主要思想是在每个时刻通过对未来一定时间内系统行为进行预测,选择当前时刻的最优控制输入,以满足特定的性能指标。
1. 基本概念
- 动态模型:MPC基于系统的动态模型,该模型描述了系统在一段时间内如何演变。这可以是基于物理方程、系统辨识或数据驱动的模型。
- 预测优化:MPC通过对未来一定时间内系统行为的预测进行优化,选择当前时刻的最优控制输入。通过最小化或最大化性能指标,MPC寻找使系统行为最符合期望的控制策略。
- 时变性能:由于在每个时刻都进行重新优化,MPC具有时变性能,能够适应系统动态变化和外部扰动。
- 约束处理:MPC考虑系统的约束条件,包括控制输入的范围、状态变量的限制等。优化问题中的约束确保系统操作在可行范围内。