(3-3)速度控制算法：基于MPC的速度控制算法和基于FLC的速度控制算法

3.3.1  基于MPC的速度控制算法

模型预测控制（Model Predictive Control，MPC）是一种先进的控制策略，其主要思想是在每个时刻通过对未来一定时间内系统行为进行预测，选择当前时刻的最优控制输入，以满足特定的性能指标。

1. 基本概念

1. 动态模型：MPC基于系统的动态模型，该模型描述了系统在一段时间内如何演变。这可以是基于物理方程、系统辨识或数据驱动的模型。
2. 预测优化：MPC通过对未来一定时间内系统行为的预测进行优化，选择当前时刻的最优控制输入。通过最小化或最大化性能指标，MPC寻找使系统行为最符合期望的控制策略。
3. 时变性能：由于在每个时刻都进行重新优化，MPC具有时变性能，能够适应系统动态变化和外部扰动。
4. 约束处理：MPC考虑系统的约束条件，包括控制输入的范围、状态变量的限制等。优化问题中的约束确保系统操作在可行范围内。