（17-7-03）基于强化学习的自动驾驶系统：训练自动驾驶的强化学习代理

17.8.4  训练自动驾驶的强化学习代理

编写文件train_agent.py，功能是训练一个强化学习代理（agent），使其能够在CARLA仿真环境中执行自动驾驶任务。这个代理通过与环境互动学习驾驶策略，以最大化累积奖励，并且可以在不同的天气条件下执行任务。这个文件包含了强化学习的训练逻辑，包括预训练和训练阶段，以及代理的评估逻辑。

文件train_agent.py的具体实现流程如下所示：

（1）编写训练代理的主函数train_agent，在预训练（pretraining）阶段，代理根据参数 nb_pretraining_steps 进行一定数量的训练步骤，以学习驾驶技能。训练过程中会记录代理的状态。在训练（training）阶段，代理将进行一定数量的训练步