APM（Arduipilot）——任务列表

在setup（）中进行了任务列表的初始化，紧接着在loop（）中循环执行添加的任务。添加的任务如下：

（Copter.cpp）
const AP_Scheduler::Task Copter::scheduler_tasks[] = {
    SCHED_TASK(rc_loop,              100,    130),
    SCHED_TASK(throttle_loop,         50,     75),
    SCHED_TASK(update_GPS,            50,    200),
#if OPTFLOW == ENABLED
    SCHED_TASK_CLASS(OpticalFlow,          &copter.optflow,             update,         200, 160),
#endif
    SCHED_TASK(update_batt_compass,   10,    120),
    SCHED_TASK_CLASS(RC_Channels,          (RC_Channels*)&copter.g2.rc_channels,      read_aux_all,    10,     50),
    SCHED_TASK(arm_motors_check,      10,     50),
#if TOY_MODE_ENABLED == ENABLED
    SCHED_TASK_CLASS(ToyMode,              &copter.g2.toy_mode,         update,          10,  50),
#endif
    SCHED_TASK(auto_disarm_check,     10,     50),
    SCHED_TASK(auto_trim,             10,     75),
#if RANGEFINDER_ENABLED ==