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最新推荐文章于 2024-04-06 14:26:29 发布
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分类专栏： Ardupilot 文章标签： 无人机
原文链接：https://blog.csdn.net/woaitingting1985/article/details/52573949
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简介

ArduPilot代码库有点大(核心的ardupilot Git树大概有70万行代码),对新人来说这有点吓人. 这个文档打算给出一点建议,关于如何快速上手相关代码. 我们假设你熟悉C++的关键概念, 另外好多例子都是假设你在Linux上看代码的, 

我们提供这个文档和下面的链接当教程用. 需要一个接一个的学过去.后面还会提供更多内容.如果你觉得有什么重要的信息漏掉了,也可以在github上到ArduPilot项目里面去给我们报个bug,我们会尽量解决的

教程顺序

即将上线的教程

我们接下来还会增加更多教程(下面的列表很诱人吧),有空常回来看看咯.

  • MAVLink telemetry handling
  • The Dataflash library for onboard logging
  • Analog input
  • GPIOs
  • Timing and profiling
  • PX4 device drivers
  • I2C Drivers
  • SPI Drivers
  • CANBUS drivers and uavcan
  • memory management
  • Maths functions
  • Inside the AP_AHRS attitude and position estimator
  • Porting ArduPilot to a new board
  • AP_HAL Utility functions
  • PIDs and other control libraries
  • Inside the SITL simulator
  • Inside the AP_Param parameter system
  • AP_Notify for buzzers and LEDs
  • The ArduPilot autotest system
  • How autobuilds work, and developer autobuilds
  • How ardupilot boot process works on PX4

欢迎来到ArduPilot!

你都看到这了,应该是准备好要参与ArduPilot开发了.加入我们的邮件列表来参与讨论吧.我们还有每周的开发者语音会议,有时候用Skype,有时候用IRC. 看论坛得到具体的时间信息吧.

欢迎参与ArduPilot开发, 也真诚的希望您能成为我们的一份子.

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Ubuntu 下无人机飞控 ArduPilot 开发环境搭建
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好的，下面是在 Ubuntu 下搭建 ArduPilot 开发环境的步骤： 1. 安装必要的依赖库 ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install git build-essential autoconf libtool python-dev python3-dev python3-empy python3-numpy python3-pip python3-toml ``` 2. 克隆 ArduPilot 代码 ```bash git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git cd ardupilot ``` 3. 安装 SITL（Software In The Loop）模拟器 ```bash Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y ``` 4. 编译 ArduPilot ```bash ./waf configure --board sitl ./waf copter ``` 5. 启动 SITL 模拟器 ```bash cd /ardupilot/ArduCopter sim_vehicle.py -j4 -f arducopter -D -L ``` 到这里，你已经成功搭建了 ArduPilot 开发环境，并且成功启动了 SITL 模拟器。你可以在模拟器中测试你的无人机控制算法。

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