ROS之turtlesim教程

使用 ROS 的第一件事就是运行 roscore 命令，roscore 启动 master，master 负责 ros 的节点注册，参数服务器，话题通信管理等等。

roscore

安装turtlesim

sudo apt-get install ros-$(rosversion -d)-turtlesim

rostopic list:查看节点列表

在运行别的功能之前，我们先使用指令

rostopic list

查看当前的话题。可以看到只有跟随 roscore 一起启动的“/rosout”,“/rosout_agg”两个系统话题。

rosrun：运行 ROS节点

下面我们新打开一个新的终端，使用命令

rosrun turtlesim turtlesim_node

运行海龟仿真器的节点。

出现如图界面：

接着我们再新打开一个新的终端，使用命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

运行海龟仿真器的键盘控制节点。

这时我们再输入指令

rostopic list

重新查看当前的话题

可以看到对比之前多了/turtle1/cmd_vel , /turtle1/color_sensor , /turtle1/pose，这三个话题，分别是键盘控制节点的话题通信，海龟仿真器的颜色话题和海龟的位姿话题。

rostopic echo：查看 ROS 话题内容

查看海龟的颜色话题,使用指令

 rostopic echo /turtle1/color_sensor

按下回车后可以看到显示出海龟仿真器的背景 rgb 信息。

这里需要注意的是如果不退出，命令行的界面会一直显示这个话题的信息，这时我们可以按“ctrl+c”退出查看。

输入指令

rostopic echo /turtle1/cmd_vel

查看键盘控制节点海龟速度的话题信息。
可以看到海龟的线速度的角速度信息，这里因为海龟是不动的所以全部都为0，

这里重新用键盘“上下左右”控制海龟的话可以看到线速度和角速度会发生变化。


使用指令

rosrun rqt_graph rqt_graph

查看当前运行的话题，以及显示该话题的发布者和订阅者。

运行指令后会弹出一个新的窗口，窗口内显示当前运行的话题，可以看到话题名是/turtle1/cmd_vel，话题的发布者是“/teleop_turtle”， 话题的订阅者是“/turtlesim”。

参考

ROS-ROS命令（四）rostopic: ROS话题